基于LQR算法的双并联倒立摆控制系统的建模与仿真研究.pdfVIP

编B己咖第九届工业仪表与自动化学术会议 基于LQR算法的双并联倒立摆控制系统的 建模与仿真研究 0n andSimuIatiOnof DOubleInVertedPenduIum MOde¨ng Para¨eI-type Study On rithms C0ntrol BasedLQR System AIgo 赵万舌 魏纠舱 黄敏锐 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：研究了一种具有多变量、强耦合、高阶次和开环绝对不稳定等复杂特性的双并联倒立摆(加弹簧链接) 控制系统，依据动力学原理建立了该系统状态空间数学模型，并利用线性二次型最优控制方法设计了双并联倒立 摆系统的控制器，仿真结果表明，两个摆杆可以很好地稳定在垂直位置附近，具有一定的抗干扰能力。本文研究 结果对复杂工业过程控制具有指导意义。 关键词：双并联倒立摆LQR多变量抗干扰 d叭lbleinVerted con臼Dl connecteda inthemiddleofthe Abst】隋ct：A two p棚llel·type pendulumSystcm by spring is of!fbrs as characteristics，such pendulumspresented．Thesystem manycomplex multi-Variable，stmngcouplin昌 unstable state mathematicsmodelwasestablishedatfirstbascdon higher-order，andopcn．100p absolutcly；etc．Aspace aS ttle tlleLinear methodjsusedtI，econtro】leroftlle double dyn栅jcs叫nciple．ThenQuadraticOptimal pa礴】le】一t)，pe invened simulationresultsshowthattheaboVecontrollerisableto thetwo onthe pendulum．T11e keep pendulums venical wnh anti-distu而ance thercsearchresultshaVesome positioIisgood c叩abil时：and guidaIlcesigllific柚ce ￡o industrialcontr_；01． complex process doubleinVertcd Linear Keywo时s：Pa哺llel-typc pendulum quadraticregulat矾LQR) Anti．disnlrbance O引言 倒立摆是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合系统，对倒立摆的稳定控制涉及到 控制科学中处理复杂对象的许多关键技术…。在国外，对于倒立摆的控制研究开始于上世纪60 制算法研究者的广泛关注【3’5】。而我国则是从上世纪70年代中期开始研究，