自动导航系统在农业中的应用及果园适用性分析.pdfVIP

20l4年 7月 农 机 化 研 究 第 7期 自动 导航 系统在农业 中的应 用及 果 园适 用性分析 慕军营，戚树腾，陈 军 ，马 阳，王峰霞 (西北农林科技大学 机械与电子工程学院，陕西 杨凌 712100) 摘 要：自动导航作为现代智能农业车辆的一个重要组成部分 ，有着广阔的发展前景。为此 ，综合分析 了国内外 接触式导航 、电磁导航 、机械导航、超声波导航 、激光导航 、GPS导航 、视觉导航 ，以及多传感器融合技术研究进展 及在农业车辆的应用现状 ，并分析 了各种导航方式应用于果 园机械中的可行性及存在 的问题 ，提出了今后果园 智能机械主要的导航方式以及果园导航机械设计研究过程 中需要考虑 的问题。 关键词 ：农业机械 ；果园；导航 ；激光 ；GPS；机器视觉 ；多传感器融合 中图分类号：S126 文献标识码：A 文章编号：1003—188×(2014)07—0006—07 用何种方式才能更加理想、更加精确地实现果园机械 0 引言 自动导航一直都是学者争论的焦点。 自动导航作为农业移动机器人研究的一个重要组 目前，应用于农业机械 的主要导航方式有机械接 成部分，是集计算机、电子通信、自动控制为一体的综 触式导航、预埋引导电缆的有线导航、机械导航、超声 合性技术，主要 内容包括：机器人周围环境的感知、导 波导航、激光导航 、GPS导航、机器视觉导航，以及基 航路径的规划、机器人模型的建立及转向控制 J。通 于多传感器融合技术的导航 J。本文总结了这几种 过导航系统对周围环境的感知，机器人能够实现实时 主要导航方式的研究进展及优缺点，并分析了各种导 精准定位 ，完成多项农业活动。 航方式应用于果园机械中的可行性以及存在的问题， 近年来，随着工业化进程的加快 以及人 口老龄化 提出了今后果园智能化机械主要的导航方式，为果园 问题的日益凸显，现代化智能装备的研究变得更加迫 移动机器人导航系统的研究提供参考。 切。同时，越来越多的农村劳动力向城市转移，进一 1 研究概况 步导致了农村有效劳动力的急剧减少，以自动导航为 首的农业机器人很大程度上能够解决此类 问题。除 1．1 机械接触式导航 此之外，实现农业车辆的自动导航可使驾驶员从繁重 接触式导航系统包括接触式传感器和导航控制两 的工作中解放出来 ，减少疲劳、提高生产效率、增加应 部分 J。其具有机构简单、成本较低、易维护、可靠性 用精度和操纵安全性，还可减少重复作业，从而降低 高及在行间作业过程 中具有实用性且易于推广等优 成本、提高农产品质量、避免某些作业给人身带来的 点。 危害[2]，对我国农业车辆的智能化、农业生产精细化 KTBL开发了一种 3行作物旋耕机 ，配备了一个 有着重大的促进作用。 自动转 向装置 ，可用于地垄除草和地垄播种 ；通过 我国作为水果生产大国，果树的种植、管理以及 传感器与地垄接触，追踪地垄路径，使拖拉机沿地垄 果实的采收等工序机械化程度低并且设备单一、劳动 一 侧行驶实现 自动导航 。这种导航方式能避免导航 强度大、成本高。针对这一现状，研究符合我国国情 机构碰撞农作物；但用于垄问作业且转向角度在梯度 的果园机械化相关理论、开发适合于果园作业的先进 大于6％的倾斜地面上作业时，传感器引起的偏差很 装备势在必