面向虚拟手术的碰撞检测优化算法.pdfVIP

第 35卷第 9期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 V01．35No．9 2014年 9月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Sep．2014 面向虚拟手术的碰撞检测优化算法 于凌涛，王涛，宋华建，王正雨，张宝玉 (哈尔滨2_-程大学机 电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为了提高虚拟手术仿真系统中碰撞检测算法的效率 ，基于混合包围盒碰撞检测法，提出了一种快速的碰撞检测优化 算法。首先利用S-AABB上层包围盒进行粗略碰撞检测，然后利用球包围盒进行底层精确碰撞检测 ，并采用2种优化方法代 替传统上建立层次二叉树的过程。采用分区域碰撞检测法，使每次检测只是针对某一个区域内的单元体 ，有效地提高了碰撞 检测效率 ；采用预测碰撞检测法，当碰撞连续发生时，预测出即将可能发生碰撞 的单元体，只是针对这些单元体进行碰撞检 测。最后通过实验数据 ，证明了该碰撞检测算法及其优化方法的有效性及其快速性。 关键词：虚拟手术；S-AABB混合包围盒；球包围盒；分区域碰撞检测法；预测碰撞检测法；优化方法 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．201302019 网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1006—7403．201302019．html 中图分类号：TP391 文献标志码 ：A 文章编号：1006—7043(2014)09—1164—07 An optimization algorithm ofcollisiondetection applied tovirtualsurgery YULingtao，WANGTao，SONGHuajian，WANGZhengyu，ZHANGBaoyu (CollegeofMechanicalandElectricalEn neering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Withthevirtualsurgerysimulationsystem playinganincreasingroleinthemedicalfield，afastcollision detectionoptimizationalgorithm basedonthehybridboundingboxwasputforward．Atfirst．theS—AABB upper boundingboxwasbuiltforroughcollision detection，then thebottom boundingboxwasbuiltofrprecisecollision detection．andtwooptimizationmethodswereusedtotaketheplaceofthetraditionalprocessofestablishingabina— ry tree．Oneisregionalcollisiondetectionmethod．Itdividesthecollisionobjectintodifferentregions，thedetection takesaim atthecorrespondingregioneverytime，increasingthecollisiondetectionefficiencyeffectively；andanoth— erisforecastingcollisiondetectionmethod．Firstly，itforecaststheelementwhichwillbepossiblycollidedatthe nextinstantwhencollisionsoccurredcontinuously．Theeffectivenessandrapidityofthiscollisiondetectionandopti— mizationmethodisprovedbytheexperimentaldata． Keywords：virtualsurgery；co