3_RPS并联机器人工作空间分析及参数研究.pdfVIP

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2017-08-09 发布于浙江
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第卷第期 — 并联机器人工作空间分析及参数研究３９１３ＲＰＳ１７　　　　　　　　　文章编号：（）１００４－２５３９２０１５０１－００１７－０５并联机器人工作空间分析及参数研究３－ＲＰＳ蒲志新李艳梅于英华　　（，）辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新１２３０００　　，／。摘要针对并联机器人的结构特点运用建立机构的三维模型采用新型数值算３－ＲＰＳＰｒｏＥ　，。法求得机构的运动学逆解在此基础上借助ＭＡＴＬＡＢ软件运用极限搜索法对工作空间进行了仿真。，仿真结果与采用欧拉角的算法进行对比分析了机构参数对机构工作空间的影响求出机构参数范围内工作空间的最大体积值。关键词并联机器人工作空间机构参数　　　ＳｔｕｄｏｎｔｈｅＷｏｒｋｓａｃｅａｎｄＳｔｒｕｃｔｕｒａｌＰａｒａｍｅｔｅｒｏｆ３－ＲＰＳＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔｙ　　ｐ　　　　　　　　ＰｕＺｈｉｘｉｎＬｉＹａｎｍｅｉＹｕＹｉｎｈｕａ　　　　　ｇ（，，，）ＣｏｌｌｅｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎＬｉａｏｎｉｎＴｅｃｈｎｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔＦｕｘｉｎ１２３０００Ｃｈｉｎａ　　　　　ｇｇｇｇｙ　ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄｅｌｉｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓｏｆ３－ＲＰＳａｒａｌ　　　　　　　　　　　　　－ｐ／ｌｅｌｒｏｂｏｔｔｈｒｏｕｈｕｓｉｎＰｒｏＥｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｕｓｉｎａ　　ｇ　ｇ　　　　　　　