预测函数控制PFC的稳定性及鲁棒性分析.pdfVIP

‘中冒控错会议论文寨)，327-332 1998年9月16．-22日，浙江宁渡 预测函数控制PFC的稳定性及鲁棒性分析幸 赵昀 荣冈 王树青 浙江大学5-业控制技术国享重点实验室，杭州310027 摘要：本之描述了预测函教控制PFC算法，推导出PFC算法的IMC结构，从理论上 分析了PFC的稳定性厦牟棒姓．仿真结果表明，PFC具有良好的稳定，睦及鲁 棒性． 关键词：预测控制、内模控制、稳定性．鲁棒性 一、引言 预测函数控制(PFC)是近年发展起来的一种新的预测控制算法，在工业生产上有着广 阔的应用前景【1|f2l。但是，对于PFC的机理和稳定性及鲁棒性r尚缺乏深入的研究·本文 通过对PFC的内模控制(IMc)结构分析与系统仿真相结合，分析其稳定性和鲁棒性。 二、PFC算法描述 校正、优化控制等要素组成。 2’1、参考轨迹 在PFC中，控制系统的期望输出是由从现时实际输出yp∞出发且向设定值C过渡的 一条参考轨迹规定的．通常取一阶指数形式 y。(k+i)=c一”(c—Yp(k)) (1) 式中，九=e卜“…，Ts是采样周期，Tr是参考轨迹的95％回复时闻。 2．2、内模 对模型没有特殊要求．可以采用传递函数，也可以采用AIntA模型或其他模型。 ’浙江省自然科学基金资助项目(No．697021) 2．3、基函数 新加入的未来控制作用被表示为若干已知函数Illm(n=l～2一娜的线性组合 (2) u(k+i)=∑I．t。Uhn(i)，i=on．H—l n=l 式中，I‰称之为基函数，H是优化时域长度。基函数可取为阶跃，斜坡，指数函数等· 视对象及参考轨迹的性质丽定。对于确定的基函数Ubn．可离线算出在其作用下的模型输 出)k。 2．4、误差校正 时域内的误差咄“)进行预测。 2．5、优化控制 k时刻的优化性能指标为 H (3) minJ，=∑(y，(k+i)一萝(k+i))2 1-l (5) y。(k+i)=Yl(k+i)+yr(k+i) 可由线性假定根据基函数得出 k十 II 6 yf( ) 扯D y嘶 ，L 、J ( ) 。∑Ⅲ 则k时刻的优化性能指标可化为 H N (7) 1=I n；l 作为k时刻的控制输入。 以上优化过程将以滚动方式在线进行。 三、PFC的IMC结构 下面，参N[31141推导PFC的IMC结构。 假设对象模型用离散脉冲响