VRS系统介绍及核心问题的探讨.pdfVIP

』蔓王塞—一……一～_塑』曼差!墅墨塑盘塑里箜一盘型墅曲摧鎏～…一～ 4应用范围更广：在测绘、城市规划市政建设、交通管理、机械控制、勘探、气象、环保农 业等领域都口T眦用到VRs技术。 #，M，c 蝴l v}{s系统州J菠黼 VRs系统一般由固定参考站、系统控制中0、流动站和数据通信【】J_|争部分绑成，如图l所 示。固定参考站将麒始观删数据(观测值文件导航文件和气象数据文件)经由通讯线直接传 送到控制中心．流动站在开始工作之前将自已的概略坐标通过无线网络发送给控制中心，作为 虚拟站的位置一控制中心根据流动站的位旨和同定参考站的究好性选样一组最佳的参考站。 控制中心将各参考站的位置坐标作为已知量输人，形成网络基线，结台观测数据，在确定攘J士】 未知数以后．求出改正的双差GPs轨道误差、电离层谩差、对流层误差，通过网络插值算法结 合主参考观强4值数据模拟生成虚拟站的观测值，并将观测值发送到流动站，这相当于在流动站 跗近建立了一个虚拟的参考基准站．有效的解决RTK作ji|__距离上的#B制问题，像酝用户的精 度(图2)。 r嚣焖 J I参考站基线整周 l 模糊度解算 ● l锗鬻乡 警：一一“ l用户站附近建立 l 虚拟参考站 _ 一’’ 学一 l 基线。TF解算 图2VRS工作原理图 VRS在软件的实现上，主要包括关键的三个部分：虚拟站数据的生成、流动站与虚拟站间 OTF实时基线解算和数据的无线传输。三个部分紧密相连、协同工作，任何一个环节出现问题 都将导致定位误差的增大甚至时无法定位。下面将对三个部分一一阐述。 2虚拟站数据的生成 虚拟站数据的生成过程也就是控制中心为流动用户建立虚拟参考站的过程，是无线数据 传输和OTF实时基线解算的前提。 我们知道，RTK算法基于一个基本的假设，即不同测站之间的观测值误差具有强相关性。 通常认为，空间相关误差主要包括电离层延迟误差、对流层延迟误差及卫星轨道误差。由于不 同误差间的空间相关特性不同，这就有必要对上述误差分别构建改正数计算模型，形成虚拟站 的观测值，从而提高解算的精度。 利用网络内的三个(或三个以上)连续运行固定参考站的数据模拟生成虚拟参考站的观 测值数据，假设网络内三个测站为A、B、C，一般选择离流动站位置最近的测站为主参考站。 不妨设为A站，虚拟参考站V的观测值用下式来表示： 筮兰塞 型塞笠!!堕丞缠佥缉垦夔：坠回壁鳆堡过 ：!!!： ， ，， 、 Q；=Q：+妻△pj矿+妻I-邸铂肇￥甜拿x呼矿+仝嘛右静，；l L 空州棚关误麓改jl三数 随机误麓踬 ／(1) 其中：入一载波相位波长，‘p一载波相位观测值，p一站星间的几何距离，I一电离层延迟，T 一对流层延迟，O一卫星轨道偏差，M一多路径效应误差，￡一接收机噪声；i，j卫星标号；A、V ，为主参考站和虚拟站标号。△V≮=一△明矿+△V％+△V铹矿为空间相关误差。下面将逐 项讨论。 2．1电离层改正 电离层延迟是影响载波相位相对定位的重要原因之一，对于GPs双频载波相位观测值， 在只考虑电离层延迟的距离偏差改正时，有下面的关系式： ’p=(Ⅳl+妣