基于伪线性估计的合作目标机动跟踪.pdfVIP

标位置分量。设目标以匀速运动，目标状态转换方程为 X，(k+1)=咖(I|}+lI忌)置(k) l O O 0 0 l 0 0 Ik)= 其中状态转移矩阵6(k+1 t 0 l 0 0 t O 1 示零均值平稳高斯燥声，此噪声大大小于真值。 B。(蠡)=B(k)+秽(||I) (2) 即㈦an一1(渊) ㈩ R。(后)=尺(七)+f(I|}) (4) 砰(k)=[童。(J|})一石。(J|})】2+[儿(后)一yo(k)]2(5) 化得 Z’(后)=H’(七)五(七)+移’(．|}) (6) Z”(k)=月”(七)Z，(k)+f’(|i}) (7) f 1 I 置(k)=咖(后，0)．t(0，k)=币(Ji}fk一1)币(七一Ik一2)……币(10)．t(0k) (8) 置(01k)就是算法要求的初始化值，整和式(7)、式(8)得 Z(k)=[z’(1)，∥(1)，Z’(2)，z”(2)，…，z’(I|})，∥(I|})]’(9) (10) l屉)+N(k) (11) z(七)=A(J|}，O)置(0 其中N(k)是噪声项。 I (12) X。(0k)=(^’(七，0)A(k,0))。1Ar(I|}，O)Z(．j}) 3仿真实验 为验证算法的准确性和有效性，我们做了两个实验：①目标直航；②目标机动。设目标相对探测系统航 速为5m／s，测量误差为高斯白嗓声。距离R测量误差为10m。方位角B的测量误差为0．5。。 首先来看实验一，目标初始方位角一60。，初始距离3000m。航向为0。。仿真结果如图l，结果表明该算 法对直航目标进行跟踪时，效果良好，也可以看出PLE算法是有偏估计。可以看出约350s时，航向的均方误 差小于1．5。，算法收敛。 果如图2。由图可见，除了150s转弯机动处外，其他地方跟踪结果测量误差都较小，该算法能有效的目标 跟踪。 413 H目b 囝I 5结束语 本文研究利用伪线性估计的方法，实现了对合作目标的机动跟踪。仿真宴验结果表明，该算法用于收 敛时间350s，jJ机动目标可以有效跟踪。 致谢 在奉文的撰写过程巾曾得到毛卫宁教授的热情帮助，在此袁示感谢。 参考文献 1 sL ExtendedhI川F[het IEEE h目“o……MdhdhImpmvingE^…ek^ndeo№ⅢH“o”g T～ctiom…Aer I】50