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LMS Motion 在空间机械臂研制中的应用 2006 LMS 首届用户大会论文集 LMS Motion 在空间机械臂研制中的应用 樊 鹏 （北京理工大学智能机器人研究所） 摘要：本文建立了空间机械臂这个自由漂浮基座多体系统的多刚体动力学模型，并用该模型分析了舱外摄 像运动支架运动过程中关节力矩和对目标飞行器位姿的影响。给出了多刚体系统建模的一般流程。 关键词：空间机械臂 多体动力学 LMS Virtual Lab Motion 1 前言 在未来的空间实验室尤其是空间站的组装与运行期间，空间机械臂的作用更加重要。太空环境具有微 重力、高真空、温差大、强辐射和照明差等特点，让航天员在空间作业具有很大的危险性，而且成本也很 高。因此，随着空间技术的发展和空间机器人技术的日益完善，机器人化是实现空间使命安全、可靠、低 消耗的有效途径。在载人航天第二期工程（空间交会对接）中，拟在目标飞行器上设置舱外摄像运动支架， 利用安装在运动支架上的摄像设备拍摄空间交会对接实况，另外还可监测目标飞行器在空间的受损情况。 舱外摄像运动支架本质上是一个小型的空间机械臂，只是这个空间机械臂的末端没有安装端头效应器或者 抓手，而是安装了一套摄像装置。 空间机械臂和一般的工业机械臂不同。空间机械臂处于空间微重力环境下，其基座一般处于自由漂浮 状态，它的运动学和动力学存在耦合，这给空间机械臂的研制造成了很大的困难。因为我们在地面上很难 模拟微重力环境，所以在空间机械臂的研制过程中，仿真就成为重要的手段。 较有影响的商用多体动力学软件有比利时的 LMS Virtual Lab Motion ，美国MSC 公司的 ADAMS ，以 及德国航空航天局的 SIMPACK 等。本文选用 LMS Virtual Lab Motion 作为仿真环境。 2 仿真模型的建立 舱外摄像运动支架共有六个自由度，六个都是旋转关节，其中：肩部 2 个自由度，肘部 1 个自由度， 腕部 3 个自由度。运动支架安装在目标飞行器上，运动支架在完成动作的过程中，不对目标飞行器姿态进 行控制，整个多体系统处于微重力环境下，基座处于漂浮状态，属于无根多体系统。运动支架的三维模型 如下图 1 所示： 图 1 运动支架的三维模型 2.1 建立多体仿真模型方法概述 1. 机械系统的物理抽象。 2. 获取模型的运动学参数，建立抽象系统的运动部件、铰链，从而建立运动学模型。校验模型的 自由度及正确性，为建立动力学模型做好准备。 1 LMS Motion 在空间机械臂研制中的应用 2006 LMS 首届用户大会论文集 3. 通过查取或试验获得模型的动力学参数，描述模型中部件、铰链与弹性元件及外界条件的特性， 建立动力学模型。 4. 对动力学模型进行调整与仿真计算。 5. 对仿真结果进行后处理。 为了保证仿真模型的精度，一般步骤 2～4 需要多次反复。 2.2 机械臂的运动学模型 按照D －H规则建立整个系统的刚体坐标系。如图 2 ：Zi-1表示第i个关节的转轴，第 0 个坐标系与 第 0 个刚体即基座固连。 图2 支架 D －H 坐标系 相应的 D-H 参数详见下表： θ α 相邻的2 个坐 d 9 0 1 0 0