机器人视觉系统及其在卷烟辅料配盘系统中应用.pdfVIP

计算机技术。jJ却用进腱·2007 机器人视觉系统及其在卷烟辅料配盘系统中的应用 周鹏， 合肥13_lk人学计算机与信息学院，安徽合肥230009 摘要：本文研究的机器人视觉系统主要应用于国内的烟草物流企业卷烟辅材配盘系统。该系统能 够实时，精确地完成在卷烟辅材配盘过程中目标盘纸的图像采集、图像处理、图像定位，计算出盘纸 在平面上的偏移量，为机器人对盘纸的精确抓取提供视觉引导，从而成功地解决了烟草物流企业盘纸 配盘由人工配盘向机器人自动化配盘发展过程中的难题。 关键词：机器人视觉系统盘纸定位智能相机 人类感知客观世界有70％的信息是由视觉获得的，所以，对丁-机器人米说，“眼睛”将会是一种重要 的感知设备。而视觉系统止是盘纸配盘机器人的“眼睛”。机器人在卷烟配盘中的视觉系统是通过I州定安装 的摄像系统观察辅料，并将观察拍摄的图像通过电缆传至计算机，再由计算机将幽像与预先设置在系统中 的标准图像进行比较，如果图像一致，摄像系统可白动找剑当前辅料中心，并将中心值传送至机器人，使 机器人自动纠上E搬取辅料位置；如果图像不一致，则摄像系统将错误信息传送至机器人进行纠偏，如此往 复从而全面实现卷烟盘纸的柔性自动化。 ～1基于智能相机的机器人视觉系统 机器人视觉系统一般由硬1，I：雨I软件两人部分组成的。其中硬件系统包括： ◆景物利距离传感器：如摄像机、CCD传感器、超声波传感器及结构光学设备等； ◆视频信号数字化设备：将相机或CCD输出的视频信号转化为数字信号； ◆视频信号快速处理器：视频信号变换、计算笆的硬什实现： ◆其它外殴：满足机器人视觉信息处理及机器人控制需要的设备； 机器人视觉系统软件包括： ◆计算机系统软件：如操作系统及其运行其上所支持的各种语言、数据库等； ◆机器人视觉信息处理软件，包括处理、分割、描述、识别和解释等算法； ◆机器人控制软什及RobotGuidance摄像系统软件。 ． 机器人视觉系统分为：基丁．PC的视觉系统，基丁．智能相机的视觉系统及嵌入式视觉系统。目前在 ：J：业界应川较J“的是前面两种。机器人及视觉系统的一个重要特点是数据量人而且要求标定精确、 安装方便、处理速度快。 1．1智能相机的组成 ～ ‘ 智能相机(本系统采川的是SONY XC．HR70智能相机)由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件、 网络通信装置笛构成，各部的功能如F： ◆图像采集单元 在智能相机中，图像采集单元相当丁．普通意义上的CCD、CMOS相机雨I图像采集R。它将光学图像转 。 换为模拟／数字图像．并输出至图像处理单元。。 ， ◆图像处理单元 图像处理单元类似丁．图像采集／处理}。它可对图像采集单元的图像数据进行实时的存储，并在图像处 理软什的支持。卜．进行图像处理。。 。◆图像处理软什 ．、 ； 图像处理软什土要在图像处理耍时便f，l：环境的支持F，完成图像处理功能，如儿何边缘的提取、Blob、 灰度直方幽、OCR／OCV、简单的定何和搜索等。 ◆网络通信装置 网络通信装置是智能相机重要组成部分，土要完成控制信息、图像数据的通信任务。智能相机一般均 内置以太网通信接口，并支持多种标准网络和总线协议，从而使多台智能相机构成更人的机器视觉系统。 1．2SONY ．