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虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真 德米特里.阿加波夫 1 罗曼.科瓦列夫 1 德米特里.波格雷洛夫 1 雷 强 2 1 俄罗斯布良斯克国立工程工艺大学计算力学实验室 2 成都优力亚科技有限公司 中国四川成都 610000 摘要：本文提出一个适用于虚拟环境中履带式机器人实时动力学仿真的“履带-负重轮-地面”接触模型。该 模型既能真实模拟履带式机器人的动力学行为，又满足实时仿真对计算速度的要求。基于UM多体动力学内核 的计算机模拟器RobSim采用此模型成功进行了履带式机器人通过楼梯、垂直墙和壕沟等特殊地形的实时仿真 工作。 关键词：履带式机器人 实时仿真 多体动力学 RobSim UM 中图分类号：TP391.9 0 引言 采用 UM (Universal Mechanism) 、Adams 或 Recurdyn 等多体系统动力学仿真软件可以建 立完整详细的履带车辆模型，进行各项动力学模拟试验。这种全三维模型充分考虑履带车辆 行动部分与硬路面或软土壤间相互接触作用，能真实地模拟履带车辆行驶过程中的动力学行 为，多用于产品的设计和优化。一般将每个履带板作为一个刚体建模，履带板之间用刚性或 柔性铰链连接，模型刚体总数多达数百个，自由度多达数千个，如图 1。 图 1 使用 UM 软件建立的 Abrams 坦克模型 (371 个刚体，1916 个自由度) 上述复杂的履带车辆模型在获取履带推进系统和悬挂系统的动力学响应方面占用大量内 存和 CPU，不利于实时仿真程序的开发。即使采用主流的多核处理器和先进的并行算法，其 计算速度也很难达到实时仿真的需求。实时仿真要求仿真模型与实际模型同步，即计算机计 算时间与物理时钟同步。因此，用于实时仿真的履带车辆模型必须加以简化。 我们认为，建立适合实时仿真的履带车辆模型必须解决如下三个关键问题： 1) 履带车辆模型的简化应保持其原有的动力学特性，如履带推进装置非线性行为、“履带 -负重轮-地面”接触力学以及履带推进装置与车辆其他系统耦合问题； 2) 复杂地形表面的拓扑处理和力学特性描述； 3) 使用精确有效的数值算法，提高计算速度并保证计算准确度。 1 仿真模型 1.1 履带推进装置的简化 履带车辆一般由车体、动力装置、传动与操纵装置和行动部分等组成。其中行动部分是 多体动力学仿真最核心的内容，它由悬挂装置和履带推进装置组成。悬挂装置主要有弹性元 件、减振器和负重轮的行程限制器等。履带推进装置由履带、主动轮、负重轮、诱导轮、托 带轮和履带调整器组成，如图 2 。 图2 履带车辆行动部分 为了真实模拟履带的作用，一般将每个履带板作为一个刚体建模，履带板之间用刚性或 柔性铰链连接，因此自由度多达上千个。常见的实时仿真模型，是将履带车辆作为轮式车辆 处理，忽略了履带的作用。这种模型完全适用于比较平顺的路面，如图 3(a) 。但对于粗糙度较 大的路面，其动力学计算结果显然不正确，如图 3(b 和 c) 。如果障碍物或不平顺的尺寸与负重 轮轮径相当则履带的影响会更加明显，因此不能忽略履带效应。 (a) (b) (c) 图3 不同地形条件 为了得到自由度数较少的简化模型，我们采用三维和二维耦合的履带车辆/机器人模型， 其中车体和操作执行机构为三维多体模型，履带行动部分简化为一个或多个平面模型，忽略 横向作用，如图 4 。 图4 履带推进装置的简化 对于采用刚性杆连接负重轮的履带式机器人，如图 5(a)，可以将其简化为如图 5(b)的模型， 建模时去除了很多刚体，使得自由度大大减少。 (a) 实际模型 (b) 简化模型 图5 履带车辆模型的简化 1.2 “负重轮-地面”接触