质心侧偏角估计误差对车辆稳定性控制的影响_张武学.pdfVIP

汽 车 工 程 2013 ( 35 ) 10 Automotive Engineering 2013 (Vol． 35)No． 10 年 第 卷 第 期 20 13163 质心侧偏角估计误差对车辆稳定性控制的影响* ， ， ， ， 张武学 熊 璐 余卓平 王 阳 冯 源 (1. ， 20 1804 ; 2. ， 20 1804) 同济大学汽车学院 上海 新能源汽车工程中心 上海 ［ ］ ， 摘要 基于运动跟踪控制算法 仿真分析了偏移误差和比例误差两种典型的质心侧偏角估计误差对车辆稳 。 ， ， 2° ， 定性控制的影响 结果表明 为保证驾驶员操作强度小和车辆稳定性好 质心侧偏角偏移误差不应超过 比例误 20% 。 ， 。 差不应超过 只要车辆的稳定性没有受到太大影响 适当低估质心侧偏角能使车辆获得更好的操控性 : ; ; ; 关键词 稳定性控制 质心侧偏角 误差影响 运动跟踪控制算法 The Effects of CM Sideslip Angle Estimation Error on Vehicle Stability Control Zhang Wuxue ，Xiong Lu ，Yu Zhuoping ，Wang Yang ＆ Feng Yuan 1. School of Automotive Studies ，Tongj i University ，Shanghai 20 1804 ;2. Clean Energy Automotive Engineering Center ，Shanghai 20 1804 ［Abstract］ Based on motion tracking control algorithm ，the effects of two typical estimation errors ，i． e． off- set error and proportional error ，of CM sideslip angle estimation on vehicle stability control is analyzed by simula- tion． The results show that for ensuring light drivers operation intensity and high stability of vehicle ，the offset error of CM sideslip angle should not exceed 2 degrees and its proportional error should not exceed 20% of its real value． Providing there is no much effects on vehicle stability ，reasonably underestimated CM sideslip angle can improve the maneuverability of vehicles． Keywords :stability control ;CM sideslip angle ;error effects ;motion tracking control algorithm ，