鱼形机器人快速转向的运动特性研究.pdfVIP

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2017-08-09 发布于重庆
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鱼形机器人快速转向的运动特性研究.pdf

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鱼形机器人快速转向的运动特性研究.pdf

第25 卷第2 期应用力学学报 Vol.25 No.2 2008 年6 月 CHINESE JOURNAL OF APPLIED MECHANICS Jun.2008 : 1000-4939(2008) 02-0229-06 * 陈宏竺长安尹协振邢晓正 ( 230026 ) : 基于C形转向的仿生学研究简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析体干中线运动步态鱼体质心的运动规律计算了转动惯量驱动力矩阻力矩, 建立 C形转向的动力学模型通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析鱼体柔性段弧长相对弯曲度对质心轨迹转动惯量力矩转动角位移最大转动角速度的影响, 提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法 :C 形转向;鱼形机器人;运动学方程; 动力学模型; 快速转向性能 :TP242 : A , 1 , S CS ,C ( AUV) , [6-8] , AUV ,( 1) , ,C [ 1] , ,, , AUV , ,, ,, ( uskellunge) 90 s 160b, 2. 8b/ 2[2] s, 0. 25b/ s , 90 1 , ( MIT) Ro- botuna Robot Pike, Draper 2 (VCUUV)[3-5] C * : ( :2006-06-07 :2006-12-11 : , , 1971, , ; ) ) ) E-mail: chenhong@ ail.ustc.edu.cn 230 25 (2) ,, s - lh x (s, t) = lh + R (t) sin( ) C , , R (t) , (lh [ s [ l) ; y (s, t) = R( t) - R (t) cos(s - lh ) R ( t) , ,