轮式农业机械的多传感器组合定位技术的研究.pdfVIP

中圈农业工程学会2t}t15年学术年会论文集 73 轮式农业机械的多传感鼍组合定位技术研究 罗锡文，张智刚，周志艳 (华南农业大学工程学院，广州510642) 攮■：采用基于DGPS的多传感器组合导航定位技术，可显著提高轮式农业机械的动态定位估计精度。本文以久保田插秧机为研究平台， 利用DGPS、电予罗盘和速度传感器组合进行轮式农业机械的导航定位技术研究。通过对研究平台进行运动学分析，建立了常速度Kalman 班孽波器模型。基于新息协方差阵，提出了一种测量噪声协方差阵的自适应调整方法。仿真结果表明，DGPS、电子罗盘和速度传感器组合 用于轮式农业机械的导航定位是可行的；该Kalman滤波器可跟踪直线和规则曲线，横向跟踪误差㈣的最大值和均方根较单一DGPS 定位均得到一定程度的减小，轮式农业机械的动态定位精度可控制在亚米级范围内。 关■漪tDGPS动态定位Kalman滤波器轮式农业机械 A 中舅分羹得；TP24文■精喝l爵I