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计算机控制技术（复习） 第一章 绪论 计算机控制系统的典型形式 （1）操作指导控制系统 （2）直接数字控制系统 （3）监督控制系统 （4）集散控制系统（分布式控制系统） （5）现场总线控制系统 （6）PLC+上位机系统 计算机控制系统的特点 （1）结构特点 （2）信号特点 （3）工作方式 （4）控制品质 第二章 工业控制计算机与总线 工业控制计算机的特点（了解） 常用工业控制计算机（了解） （1）工业计算机（IPC） （2）可编成控制器（PLC） （3）数字调节器 （4）单片机 （5）嵌入式工控机、DCS工控机（略） 工业控制计算机的总线及分类（了解） （1）总线的概念 （2）总线标准：ISA、PCI、STD、PC104 1、基本概念 输入输出通道的组成 模拟量输入通道、模拟量输出通道、开关量输入通道、开关量输出通道 信号的采样 采样形式：周期采样、多阶采样、随机采样 采样定理、香农定理 量化过程（量化）、量化误差、量化单位 3 模拟量输出通道 结构形式：多路D/A和多路共用D/A D/A转换原理 转换方式： R-2R T型电阻网络 8位D/A转换器DAC0832 12位D/A转换器DAC1210（了解） D/A转换器的输出方式 电压输出方式（单极输出和双极输出）、电流输出方式 D/A转换接口技术 直通方式、单缓冲、双缓冲 4 开关量输入输出通道 通道的结构形式 电平转换与隔离技术 开关量输入：输入调理、输入缓冲 开关量输出：输出锁存、输出驱动 5 IPC、DCS、PLC输入/输出通道（了解） 4.1 数据采集与处理技术 1 误差校正技术 一般采用软件程序进行处理，对系统误差进行自动校准 主要方法：数字调零和系统校准 2 数字滤波技术 对采样值进行数字处理，以削弱或滤除干扰造成的误差，从而获得一个真实信号的过程。 主要方法： 平均值滤波：算术平均滤波、加权平均滤波、滑动平均滤波 中值滤波 限幅滤波 惯性滤波 3 标度转换技术 A/D转换的输入值转换成带有量纲的数值。 主要方法：线性式变换、非线性式变换、插值法、查表法 基本思想：在连续时间系统下(在S域中)设计出符合控制系统品质的模拟控制器，再通过模拟到数字的某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，最后由计算机来实现控制器。 数字数字控制器模拟化设计步骤： 第一步：按连续系统设计控制器D(S) 频率特性法、根轨迹法、极点配制等。 第二步：将D(S)离散化为D(Z) 1、双线性变换法（塔斯廷法） 2、前向差分法 3、后向差分法 第三步：由计算机实现的数字控制器D(Z) U(z)=(-a1z-1-a2z-2 -…-anz-n)U(z)+(b0+b1z-1+…+bmz-m )E(z） u(k)=-a1u(k-1)-a2u(k-2)-…-anu(k-n)+b0e(k)+b1e(k-1)+…+ bme(k-m)) 第四步：数字仿真验证控制品质 PID控制规律： 位置型数字PID 积分项的改进 * 积分项存在的主要问题 * 积分饱和的抑制：遇限削弱积分法、有效偏差法 * 积分分离PID法 * 变速积分PID法 * 消除积分不灵敏区PID 微分项的改进 * 微分项存在的问题 * 不完全微分PID （了解） * 微分先行PID（了解） 5、数字 PID 控制器的工程实现 给定值处理 ：给定值 SV ，给定值变化率限制 SR 被控量处理：报警（上下限，死区），被控量的变化率 PR 限制 偏差处理：偏差处理分为计算偏差、偏差报警、非线性特性和输入补偿四部分 PID计算：进行PID计算，并进行上、下限限幅处理 控制量处理：输出补偿，变化率限制，输出保持，安全输出 自动手动切换：软自动 / 软手动，控制量限幅，自动／手动，无平衡无扰动切换 采样周期T的选择确定 (1)采样周期的上下限 (2)影响采样周期T的因素 PID参数整定的方法 理论整定法 凑试整定法 工程整定法 扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、归一参数整定法 干扰源与干扰耦合方式（了解） 空间抗干扰的措施（了解） 过程通道的抗干扰措施 干扰种类：串模干扰、共模干扰、长线传输干扰 干扰的抑制方法 系统供电与接地的抗干扰措施（了解） 采用监控定时器Watchdog的抗干扰措施 Watchdog(俗称看门狗)原理 电源监控(掉电检测及保护)及复位 微处理器（CPU）监控电路 提高计算机控制系统的可靠性措施（略） 第六章 网络控制技术 1、控制网络技术基础 网络化控制系统 控制网