形状记忆合金在仿生水下泳动机器人中de应用.pdfVIP

缔 触持电棚 2014缸1-第42卷第12期 … --t ／ ； ．： ；：～ … … … ．… … … … … … … … … … … … 一 … … … … 一 … …．-． 一 一．．-=… ．．I二二… ：7．：：一 一二：．：… ． 形状记忆合金在仿生水下泳动机器人 中的应用 李 健 ，王振龙 ，郭艳玲 (1．东北林业大学，哈尔滨 150040；2．哈尔滨工业大学，哈尔滨 150001) 摘 要：形状记忆合金具备功重比高、应变大、动作无声等特点，近些年来作为致动器在水下机器人领域有着 广泛的应用。结合水下泳动型生物的分类和游动特点 ，介绍了国内外利用形状记忆合金研制的各种仿生水下机器 人，并对其结构设计 、驱动控制和推进性能进行分析 ；最后总结了当前形状记忆合金驱动的仿生水下机器人的不 足，提出了今后研究需解决的问题。 关键词：形状记忆合金；泳动型生物；仿生水下机器人 ；应用综述 中图分类号：TM359．9 文献标志码 ：A 文章编号：1004—7018(2014)12—0082—05 ApplicationofShapeMemoryAlloyUsedforBionicUnderwaterSwimmingRobot LIJian ，WANGZhen—long ，GUO Yah—ling (1．NortheastForestryUniversity，Harbin150040，China；2．HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Shapememo~alloys(SMA)havethecharacteristicsforhighpowerweightratio，largestrain，silentae— tion，etc．Inrecentyears，SMA hasbeenwidelyappliedintheunderwaterrobotfieldastheactuator．Theclassification andswimmingfeaturesofunderwaterswimminganimalswereexpatiated．Thevariousbionicunderwaterrobotsactuatedby SMA homeandabroadwereintroducedandtheirconfigurationdesign，drivingandcontrolmethod，propulsiveperformance wereanalyzed．Finally，asimpleviewofproblemsthatneedfurtherstudyonthebasisoftheshortageofundewraterrobots actuatedbySMAwasgiven． Keywords：shapememo~alloy(SMA)；swimminganimails；bionicundewraterrobot；applicationreview 的一种，具备着应变、应力比较大，功重比小，最接近 0引 言 J 生物肌肉纤维 J，容易实现小型化，集传感与驱动 ： ； 水下机器人在水中搜寻、探测、样本采集等工作 于一体的特点。本文综述国内外应用形状记忆合金 中发挥着越来越重要 的作用，各种大型的AUV、 研制的各种仿生泳动型水下机器人，分析其结构特 ：ROV为人类认识海洋做出了巨大的贡献。然而在 点、驱动控制方式和推进性能，并针对其不足之处进 竽j一些特殊的应用场合 ，如狭隘的液路输送管道、水中 行总结和展望。 传 沟壑甚至人类和动物的血管中，仍然按照传统水下