广义蚁群算法及其在机器人队形变换中的应用.pdfVIP

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2017-08-08 发布于重庆
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广义蚁群算法及其在机器人队形变换中的应用.pdf

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第20卷第3期模式识别与人工智能 V01．20NO．3 2007年6月 PR＆AI Jun 2007 广义蚁群算法及其在机器人队形变换中的应用* 张颖1’2 陈雪波 1(大连理工大学电子与信息工程学院大连116024) 2(辽宁科技大学电子与信息工程学院鞍山 114044) 摘要本文提出广义蚁群算法．该算法设有多个蚂蚁群体，各群体的蚁穴和食物位置均不同，而且不同蚁穴对应不同食物．在设定的搜索时间范围内，各群体蚂蚁在蚁穴和食物间搜索到的最短路径上会加强信息素的强度，而调节其它路径上的信息素为零．各群体之间在行动时各走各的路径，不会发生碰撞．在环境改变时各群体会从各自的蚁穴，沿着加强的信息素趋向于各自的食物．将广义蚁群算法和仿射变换应用于机器人队形变换，效果较好．关键词蚁群算法，广义蚁群算法，仿射变换，队形变换中图法分类号TP301．6 GeneralAnt andIts ColonyAlgorithmApplications inRobotFormation ZHANG Xue—B02 Yin91¨．CHEN Electronicsand 1(School of InformationEngineering，DalianUniversityofTechnology， Dalian 116024) and Science 2(SchoolElectronics of InformationEngineering，LiaoningUniversityof and 114044) Technology，Anshan ABSTRACT A ant is this are tobedivided generalcolonyalgorithmproposed．Inalgorithm，antssupposed intoseveralswarmsandeachswarm itsownnestandfoodatdifferent a possesses places．During fromthesameswarmincreasethe of ontheshortest presetperiod，ants strengthpheromone path whichhavefoundbetweena foodsourceandthenest．Inthe ustthe they meanwhile，theyadj of onother tozero．Eachswarmmovesonitsown andcollision strengthpheromonepaths