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作业： * * * * 微分方程论是数学的重要分支之一。大致和微积分同时产生，并随实际需要而发展。含自变量、未知函数和它的微商（或偏微商）的方程称为常（或偏）微分方程。 * * * * * * * * * * * 第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 控制系统的数学模型：描述系统动态特性及其个变量之间关系的数学表达式称为系统的模型。 建立数学模型的方法： 分析法：分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的规律分别写出相应的运动方程 实验法：实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出，通过数学逼近的方法获得系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 系统元件的模型1 系统的模型求取 系统元件的模型2 系统元件的模型3 结构框图 信号流图 微分方程； 传递函数； 2.2 控制系统的时域数学模型 建立数学模型的第一步就是列写系统的运动微分方程。 控制器 执行机构 对象 传感器 输入 输出 2.2 控制系统的时域数学模型 RLC电路 uc(t) r(t) R L i 试写出以电压Ur(t)为输入量， 电容电压Uc(t)为输出量的微分方程。 方法：根据系统的物理关系将输出量和输出量分别列在等号的 两边，并消去中间变量，最终方程中只包含输出量和输入量。 2.2 控制系统的时域数学模型 质量-弹簧-阻尼系统 m F(t) y fy’ ky m k F(t) y 2.2 控制系统的时域数学模型 实际物理系统的线性微分方程的一般形式 ai,bi为实常, n=m. 思考：这两个例子的结果有什么共同点吗？ 2.2 控制系统的时域数学模型 线性方程：在代数方程中，仅含未知数的一次幂的方程称为线性方程。 这种方程的函数图象为一条直线，所以称为线性方程。 可以理解为：即方程的最高次项是一次的，允许有0次项，但不能超过一次。例如：aX+bY+c=0，此处c为关于x或y的0次项。 线性系统的基本特性：满足叠加原理！ 叠加性 齐次性 2.2 控制系统的时域数学模型 小偏差线性化：在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 可是：实际中的物理系统都是非线性的！ 方法：泰勒级数近似、切线代替曲线、小角度代替正余弦… 2.2 控制系统的时域数学模型 请写出单摆的运动方程： 小偏差线性化 控制系统微分方程的解 经典法：《高数》《电路》“分离变量法”；（下页） 拉氏变换法：“部分分式展开法”； 设： 例2-2： 微分方程 求解 齐次方程的通解为 线性齐次方程： 自己下去复习高数知识： 一阶线性微分方程的解法 (使用分离变量法) L1. 拉普拉斯变换的定义 一个以时间t 为自变量的实变量函数，它的定义域是≥0，那么的拉普拉斯变换定义为。 式中，s是复变数，称为拉普拉斯算子；通常用函数的大写字母F(s)表示函数的拉普拉斯变换，它是一个复变量函数，也称为f(t)的象函数，而 f(t) 称为F(s)的原函数；L是表示进行拉普拉斯变换的符号。 本课程重点关注用拉式变换法求解微分方程： 补充复变函数知识：拉氏变换 Laplace（拉普拉斯）算子 式中的 s 被称为是Laplace算子，它是一个复数变量，即有： 这个平面就被我们称为是S域或复数域 ＋１ 拉氏变换的本质是这样一种单值变换: 在一定的条件下，它能把一实数域中的实变函数f(t)变换为一个在复数域内与之等价的复变函数F(s). 两点说明： 与线性常微分方程的经典求解方法相比，Laplace变换有如下显著的优点： 微分方程通过Laplace变换转化成含有s的一代数方程，然后运用简单的代数法则就可以得到代数方程在s域上的解，而只要再作一次Laplace反变换就可以得到最终我们所需的时域上的解。 【例L-1】 求单位阶跃函数1(t)的象函数。 在自动控制原理中，单位阶跃函数是一个突加作用信号，相当一个开关的闭合(或断开)。 在求它的象函数前，首先应给出单位阶跃函数的定义式： 在自动控制系统中，单位阶跃函数相当一个突加作用信号。它的拉氏式由定义式有： 表L-1 常用函数的拉氏变换对照表 L2. 拉氏变换的运算定理 1.叠加定理　两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换 的代数和。 2.比例定理 K倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的K倍。 3.微分定理　在零初始条件下： 上式表明，在初始条件为零的前提下，原函数的n阶导数的拉氏式等于其象函数乘以 4.积分定理　在零初始条件下： 上式表明，在零初始条件下，原函数的n重积分的拉氏式等于其象函数除以 L2. 拉氏变换的运算定理 5.延迟定理当原函数f(t)?延迟 时间，成为 ??????? 时，它的拉氏式为： L2. 拉氏变换的运算定理 6.位移定理