空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法.pdfVIP

2002 年 6 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 June 　2002 　第28 卷 第3 期 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol . 28 　No3 空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法 于靖军 　　毕树生 　　宗光华 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院) 　　摘 　　　要 : 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机 构. 具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型. 由于空间全柔性机构中存在球 副 ,使得 目前通用的伪刚体模型法受到限制 ,为此提出了一种扩展伪刚体模型法. 并 以6RSS 并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析 :首先利用结构分析中的 位移法建立起柔性铰链的刚度模型 , 同时通过一系列坐标系的建立和转换 ,建立起机 构的变形协调方程 、位置闭环方程及静力平衡方程 ,进而求得机构的位置解. 该方法 充分考虑了机构中弹性构件的变形 ,所得结果更接近实际. 关 　键 　词 : 运动学 ; 刚度矩阵; 机构 ; 全柔性机构 ; 柔性铰链 ; 伪刚体模型 中图分类号 : TH 112 . 5 ( ) 文献标识码 : A 　　　　文 章 编 号 : 2002 　　柔性机构是一种靠构件元素具有的柔性来输 [ 1] 1 　伪刚体模型法 出运动或力的机构 . 全柔性机构是其中的一种 典型. 它包括两种 : 一种是集中柔度的全柔性机 伪刚体模型法可用于设计和分析具有短长度 构 ,其特征是用柔性运动副代替全部传统运动副 , 柔性转动副的柔性机构 ,尤其适合于集中柔度的 与构件合为一体 ,柔性分布集中在运动副上. 另一 平面全柔性机构的分析与设计. 该方法首先将弹 类是分布柔度的全柔性机构 ,其特征是柔性相对 ( ) 性杆 或铰链 模型等效简化为相应的刚性杆模 均衡地分布在整个机构中. 由于全柔性机构具有 型 ,即重构机构的“伪刚体模型”,然后再沿用大家 免于装配 、无间隙和摩擦等优点 ,故在微电机系统 所熟悉的用于刚性体中对机构进行分析与综合的 及微操作等领域中得到广泛应用. ( ) 方法 拓扑结构法 、图论 、矢量分析法等 ,加之能 在对集中柔度的全柔性机构研究中 ,文献[2 ] ( ) 量法 如虚功原理等 的运用 , 即可实现在保证了 推导了柔性铰链的变形表达式 ;文献[3 ] , [4 ]对平 精度的同时也使问题的求解得以简化. 用以分析 面全柔性机构的分析与综合问题进行了较为系统 和设计平面全柔性机构运动学问题的这种伪刚体 的研究 ,提出了一种“伪刚体模型”法. 但球副等因