频率特性6.3.pptVIP

一、频率特性的基本概念 二、典型环节的频率特性 三、系统开环频率特性的绘制 四、频率域稳定判据 频率特性的概念 频率特性也是描述系统的动态数学模型，频率响应法 从频率特性出发研究系统。 几点说明 典型环节零极点分布图 幅相曲线 对数曲线求斜率 例 幅相曲线 惯性环节 惯性环节对数幅频渐近曲线的分析 幅相曲线 振荡环节 振荡环节L(ω)渐近线分析 振荡环节再分析 夸张图形 幅相曲线 二阶微分的对数频率特性 典型环节相角小结 非最小相角环节相角小结 Ⅰ型（ =1）系统:曲线始于相角 为 的无穷远处。 时，曲线是与虚轴的平行的直线，横坐标为 ④ 交接频率: ω1=0.2，ω2=1，ω3=5； ω=0.2，斜率[-20]变为[-40]； ω=1， 斜率[-40]变为[-20]； ω=5， 斜率[-20]变为[-60]。 幅角原理（续） G(jω)H(jω)绕(-1,j0)点转的角度 再讨论 关于半次穿越 关于补圆 临界稳定的概念 用奈氏判据判稳定性 绘制奈氏曲线无需知道开环极点 例5.21 例5.22 开环有纯虚极点 何必补圆 求γ和 h（有简便方法） 例5.29 补充题 例5.29补充题(续1) 例5.29补充题(续2) 例5.29补充题(续3) 开环特征方程不稳定根，p=0, 正负穿越数之和-1, 闭环不稳定。 p=0 z=2 Z=p-2N=０-２（－１）＝２ 存在积分环节，在相频特性曲线 处，逆时针 方向补画相角v900虚线，v是积分环个数。计算正负穿 越次数时，虚线看成曲线的一部分。 综述如下： 反馈系统，闭环特征方程正实部根的个数Z，根据开环传递函数　右半平面极点数P和开环对数幅频特性为正值的频率范围内，对数相频特性曲线与 线的正负穿越数之 差确定 Z为零，闭环系统稳定。 例5.16如图,确定闭环稳定的K 值范围.（K=100，P=0, ） 解:图中K=100 ， 区间， 有一次负穿越，K=100时闭环不稳定。 K10和398K1580稳定；10K398和K1580不稳定 未穿越 线， 区间， K减小20dB（K=10）, ,当K10，在 N=0 ， Z=P-2N=0，闭环稳定。 K增大12dB（K=398 ), ,10K398，在 区间， 一次负穿越， N=-1，Z=P-2N=2，闭环不稳定。 当Ｋ增大24dB（K=1580）， 　。398K1580， 区间， 　正负穿越和 ,Z=P-2N=0,闭环稳定。 K1580， 时， ，Z=2，闭环不稳定 如图 包围(-1,j0)点，不稳定 阶跃响应c(t)发散 过(-1,j0)点，临界稳定 c(t)等幅振荡 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 c(t)收敛 c(t)收敛 系统的相对稳定性即稳定裕度用幅值裕度Kg和相位裕度γ来度量。 幅相曲线距 (-1,j0)点越远。相对稳定性越好 5.5 稳定裕度 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 最小相角系统G(jω)过(-1,j0)点时(见图)， 闭环系统临界稳定。 G(jω)曲线过(-1,j0)点时， G(jω) =1 同时成立！ 特点 ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) z = p 2N j 0 1 ωg G(jω) -1 5.5.1幅值裕度和相位裕度 1. 幅值裕度Kg 相频特性为-180°时，其幅值的倒数定义为幅值裕度，对应的频率ωg为相位穿越频率。 物理意义：闭环系统的开环增益再放大Kg倍，系统临界稳定。 Kg＞1，即Kg(dB)＞0，幅值裕度为正系统稳定 Kg＜1，即Kg(dB)＜0，幅值裕度为负，系统不稳定 一般选择幅值裕度Kg(dB)为（6～20）dB G(jωg)H(jωg) 幅值裕度 j 0 1 ωc γ G(jω)Ｈ(jωc) ∠G(jωc)Ｈ(jωc) -1 2. 相位裕度γ 开环频率特性的幅值为1时，其相角与180°之和定义为相位裕度，对应的频率ωc为截止频率。 物理意义：闭环稳定系统的开环相频特性再滞后γ度，则系统处于临界稳定状态。 γ从负实轴算起，逆时针为正，顺时针为负； 稳定系统，相位裕度为正，即γ＞0 不稳定系统，相位裕度为负，即γ＜0 γ越大，稳定性越好。但过大会影响系统其他性能， 一般γ为30°～60° 相位裕度 动画 稳定性方面，幅值裕度大优于幅值裕度小的系统， 但幅值裕度不能完全表示系统的稳定性，如图两个系