频率特性法2.pptVIP

当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。 稳定裕度概念使用时的局限性： 1、在高阶系统中，奈氏图中幅值为的点或相角为-180度的点可能不止一个，这时使用幅值和相位稳定裕度可能会出现歧义； 2、非最小相位系统不能使用该定义； 3、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图： 第五节 用MATLAB进行系统的 频域分析 一、绘制BODE图 已知二阶系统的传递函数 绘制系统的Bode图。 num=1 den=[1,0.2,1] bode(num,den) grid 二、绘制Nyquist图 绘制系统 乃奎斯特图（Nyquist图）。 num= [2,5,1] den=[1,2,3] nyquist(num,den) 三、求系统的相角裕度和增益裕度 已知系统的开环传递函数 求系统的相角裕度和增益裕度。 num= 1 den=[1,0.4,1] [mag,phase,w]=bode(num,den) [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) gm = 600.2792 pm = 50.2569 wcg = 24.1368 wcp = 1.9090 四、分析系统的闭环频率特性 已知系统的开环传递函数 求单位反馈系统的闭环频率特性。 num= 5 den=[1,5,4,0] [numc,denc]=cloop(num,den) bode(numc,denc) 低通滤波特性，高频衰减 相位滞后 三、积分环节 ? ∠ G(j?) | G(j?)| U(?) V (?) 0 -90o ∞ 0 -∞ 1 -90o 1 0 -1 ∞ -90o 0 0 0 Im Re ∞? ? ??0 ?1 相位滞后90o 低频放大，高频衰减 -90° 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 四、纯微分环节 ? ∠ G(j?) | G(j?)| U(?) V (?) 0 90o 0 0 0 1 90o 1 0 1 ∞ 90o ∞ 0 ∞ Im Re ?=0 ∞? ? 相位超前90° 低频衰减 高频放大 90° 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 五、一阶微分环节 ? ∠ G(j?) | G(j?)| U(?) V (?) 0 0o 1 1 0 1/? 45o 1.414 1 1 ∞ 90o ∞ 1 ∞ ?=0 ∞ ?? Im Re 1 ?1 高频放大 相位超前0~90° 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 高频放大！ 抑制噪声能力的下降！ 一阶微分环节与惯性环节频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 六、振荡环节 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 不考虑? 低频渐近线为0dB的水平线 高频渐近线斜率为-40dB/dec 转折频率 七、二阶微分环节 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 二阶微分环节与振荡环节的频率特性互为倒数： 对数幅频特性曲线关于db 线对称 相频特性曲线关于零度线对称 8、迟延环节 1、幅相频率特性 2、对数频率特性 截止频率 wc： BODE图与NYQUIST图之间的对应关系： 第三节 开环系统对数频率特性及 对数频率稳定判据 一、开环系统对数频率特性 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性=组成系统的各典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 二、开环系统对数频率特性曲线的绘制 如果G(s)由n个典型环节串联而成, 则其对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线 可由典型环节对应曲线叠加而得。 绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。 开环系统Bode图的绘制步骤 1、将开环传递函数表示为典型环节的串联； 2、确定各环节的转折频率并由小到大标示在对数频率轴上； 3、计算20lgK，在ω＝1 rad/s处找到纵坐标等于20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec的直线，向左延长此线至所有环节的转折频率之左，得到最低频段的渐近线。 4、向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折频率改变一次渐近线斜率； 惯性环节，- 20dB/dec 振荡环节， - 40dB/dec 一阶微分环节，+20dB/dec 二阶微分环节，+40dB/dec 5、对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性； 6、相频特性曲线