基于ADAMS的夹持机械手虚拟设计及其结构优化.pdf

第 3期 机械 设计 与制造 2010年 3月 Machinery Design Manufacture 75 文章编号：1001—3997(2010)03—0075—03 基于ADAMS的夹持机械手虚拟设计及其结构优化木 文怀兴 柳建华 鲁剑啸 (陕西科技大学 机 电工程学院，西安 710021) VirtualdesignandstructuraloptimizationofakindofrobotgripperbasedonADAMS WENHuai-xing，LIUJian-hua，LUJian-xiao (ShaanxiUniversityofScienceandTechnology，Xi’an710021，China) ：=， 摘【 要】提出了一种可以精确控制的夹持钡械手新结构，并分析了机械手手爪部分的多杆机构各 ；杆件参数与夹持工件半径的关系。在此基础上，着重借助虚拟样机技术软件adams建立了机械手手爪部分 ； !多杆机构的参数化模型，并利用adams中的Ds(设计研究)、DOE(实验设计)，对其进行了分析和优化设计。 ! i 关键词：夹持机械手；ADAMS；虚拟设计；结构优化 i ； 【Abstract】A structuralofrobotgripperisadvanced，whichcanbepreciselycontrolled． e； ?ralationbetweentheparametersoftheMulti—barmechanismnadtheradiusofWorkpiecesisalsodsi一? ▲ ▲ iCll~sed． thisunderstanding，virtualpraameterizedmodeloftherobotgripperisestablishedbyj ；ADAMS．ThemodelisanalyzednadoptimizedinthewaysofDS(DesignStudy)andDOE(DesignofEx-； I l IIperimentation) ADAMS． ◆ — l ▲ ▲ ： Keywords：Robotgripper；ADAM S；Virtualdesign；Structuraloptimization 、I 中图分类号：TH12 文献标识码 ：A 1引言 在某设备生产制造过程中，需要将壁厚为2．5mm，长度为 40mm，半径分别为 58mm，60mm，65mm，70mm，75mm，78ram， 80mm七种规格玻璃管依次安装到7个工位。由于工位转换速度 快，安装时需要快速准确，人工的安装方式已无法满足生产需要。 因此需要设计一种夹持机械手，但调研发现 目前常见的夹持机械