基于Visual C++的水下机器人手爪作业过程仿真与实现.pdf

维普资讯 第24卷第3期 计算机应用与软件 Vol。24，No．3 2007年 3月 ComputerApplicationsandSoftware Mar．2007 基于VisualC++的水下机器人手爪作业过程仿真与实现 聂余满 魏铭旭 高理富 葛运建 (中国科学院合肥智能机械研究所机器人传感器实验室 安徽 合肥230031) 摘 要 针对水下机器人手爪作业过程的仿真实现，提出了一种界面友好的虚拟动态展示方法。该方法在已有水下机器人手爪 的机械模型基础上，通过环境设置和相对位置调节，模拟水下作业过程；为改善虚拟作业过程的交互性并降低设计难度 ，在VisualC ++环境下用帧动画方法实现 了动态过程的演示。该方法的思路和程序结构适用于类似应用场合。 关键词 VisualC++ 水下机器人 作业演示 软件设计 Sn小 ⅡATIoN AND D LEM NTATIoN oF MANⅡ’ULATIoN PRoCESS FoR AN UNDERW ATER RoBoT HAND BASED oN Ⅵ SUAL C ++ NieYuman WeiMingxu GaoLifu GeYunjian (IntelligentRobotSensorsLAB，lnstinteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，HefeiAnhui230031，China) Abstract Thispaperpresentsamethodofdevelopingavirtualanimateddemowithuser—friendlyinterfaceforunderwaterrobothnadma- nipulationprocess．BasedonthemadeunderwaterrobothnadmodelinSolidWorks，simulationofdynamicmna ipulationprocessWas ma deby seuingthecircumstanceandadjustinghterelativeposition．Theframe-by-frameanimationmethod，whichapparentlygiveshtesoftwaredevel- opmentabetteradvnatageofefficiency．isutilizedwi山 VisualC++ forthereplayofhtedynma icstimulationandauser-friendlyinterface． Th eprincipleofhtemehtod nadthestructureofhteprogrma has ageneral applicationtoohtersimilaroccasions． Keywords VisualC++ Undewr aterrobot Mnaipulationdemo Sofwtaredesign c++编程的方法具有良好的通用性和可扩充性，为类似场合应 1 引 言 用提供了参考。 在水下机器人多传感器手爪感知系统的研究中，手爪作业 2 水下手爪虚拟操作 状态对传感系统配置和信息感知具有重要影响…。为了根据 手爪的作业特性来优化配置，需要展示手爪机构的几何外形、传 水下机器人手爪的机械模 型是在 Solidworks中建立 的。 动连接关系和其它物理特性。由于整个作业系统的复