基于圆形标志点的全自动相机标定方法.pdfVIP

第 30卷 　第 2期 仪 器 仪 表 学 报 Vo l30 No2 2009年 2 月 Ch inese Journal of Scien tific In strum en t Feb. 2009 基于圆形标志点的全自动相机标定方法 夏仁波 , 刘伟军 , 赵吉宾 , 徐金亭 (中国科学院沈阳自动化所现代装备研究室 　沈阳　110016) 摘 　要 : 相机标定是 2D 图像重建 3D 测度信息的关键步骤 ,也是一项耗时的任务 , 由于标定过程中经常需要人工寻找对应点 。 本文提出了一种基于圆形标志点的全自动相机标定方法 。首先 ,在传统圆形标志点模板的基础上增设了 5个方位圆。然后提 出了新标定板下图像特征点的自动检测和匹配算法 。匹配结果直接作为 Zhang的算法的输入 ,从而计算出相机内外参数 ,避免 了标定过程的人工干预 。最终实验结果显示了所提方法在不同场景和光照条件下的自动性和正确性 。 关键词 : 相机标定 ; 圆形标志点 ; 自动匹配 ; 计算机视觉 中图分类号 : TP39 1. 4 1　　文献标识码 : A 　　国家标准学科分类代码 : 520. 2040 Fully autom a tic cam era ca libra tion m ethod ba sed on c ircular m arker s X ia R enbo, L iu W eijun , Zhao J ib in , Xu J in ting (A dvanced E qu ipm en t R esea rch L abora tory, S heny ang Ins titu te of A u tom a tion, Ch inese A cadem y of S ciences, S heny ang 110016, Ch ina) A b stract: Cam era calib ration is a critical p roce ss to acqu ire 3D m etric inform ation from 2D im age s, and is a tim e con sum ing step becau se the first step of finding corre spondence s is often p erform ed m anually. In th is p ap er a new calib ration m ethod is p re sen ted, wh ich allow s a cam era to be calib rated fu lly au tom atically. In th is m ethod, five b ig circle s are added to the common circle p attern and calib ration is carried ou t by aim ing to the modified p lanar circle p attern and simp ly tak ing im age s. Th is system can robu stly find corre spondence s and p rovide the inpu t to the Zhang ′s cop lanar calib ration algorithm. Exp erim en ts show that th is system is robu st for p attern im age s under uneven illum ination or in differen t scene s. Key words: cam era calib ration;