多智能体足球机器人策略研究.pdfVIP

and 30(17) 计算机工程与设计ComputerEngineeringDesign ·人工智能· 多智能体足球机器人策略研究 宁建华， 俞辉， 赵英凯 (南京工业大学自动化学院，江苏南京210009) 摘要：机器人足球比赛的策略是进行机器人足球比赛的最根本的要素。通过对一个在实际仿真机器人足球比赛时使用的 策略在FIRA机器人足球比赛5VS5仿真平台上的仿真，实现多个智能体机器人相互配合来完成进球的任务。分析了部分 策略的实现方式，归纳了不同位置的智能体机器人在使用不同的策略时相互之间的协作关系。仿真结果表明多了该智能体 机器人的仿真足球策略要更胜一筹。 关键词：多智能体；机器人足球；仿真；控制函数；策略程序 中图法分类号：TP242．6文献标识码：A 文章编号：1000．7024(2009)17-4064-03 robotsoccer Multi—agent strategystudy NING ZHAO Jian．hua，YUHui， Ying．kai (Institute 210009，China) ofAutomation，NanjingUniversityofTechnology,Nanjing soccers isthemostfundamentalelementstO outtherobotsoccer thesimulationofa Abstract：Robot carry strategy matches．Through realrobotsoccer usedintheFIRArobotsoccgr5VS5simulation achievesthetaskof strategy platformsimulation，thestrategy scoring anumber robotwitheachother．The is collaborativerelations bycoordinatingofsimulation·agent strategy’Simplementationanalyzed．the the robotsintheUSeofdifferent issummed results that simulationoftherobot amongintelligent strategies up．m provemulti—agent SOCCer tobe better． strategy Key soccer；simulation；controlfunction；strategyprocedures words：multi-agent；robot 球比赛的水平得到反映。 O引 言 随着机器人足球比赛的发展，FIRA机器人足球比赛种类 机器人足球是将竞技体育与高新科技相互结合的项目。 也越来越多，由原来的半自主型机器人足球(MiroSot)，渐渐发 多智能体技术可以在机器人足球中得到比较充分的应用。伴 随新世纪的到来，人类要面对许多技术难题，其中包括智能控 制技术、机电一体化技术、计算机仿真技术等。通过对机器人 足球的研究，可以从中寻找一些解决办法，但是实体机器人足 类别的比赛项目，相信随着时间的推移，会有越来越多的比