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毕业设计(论文)开题报告 1.本课题的目的及意义，国内外研究现状分析 1）本课题目的及意义 机械手广泛应用于工业生产中，主要用来工件在不同工位间的移动。动作主要是抓取、移动位置、放置，实现工件移位。在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。 机械手是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。 机械手以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将棋子从A位置移动到B位置这一简单的动作。 鉴于机械手在工业中的广泛应用，也为了加强人机交互，本课题旨在设计一种能够移动象棋棋子的下棋机械手，从而尝试着实现工业机械手在娱乐行业中一定程度的推广，为休闲娱乐生活带来一定的新鲜感与便捷。普遍意义上的六自由度工业机器人对工作环境要求较高，但本课题是针对公园，大型娱乐场所等开放性场合，很难达到其所要求的工作环境。而且，普遍意义上的工业机器人结构过于复杂，价格昂贵。所以将本课题定为三自由度机械手，其具有结构简单，操作便捷，对工作环境要求相对不高等特点，很符合实际情况。且机械手具有良好的空间转移性能和控制性能，该课题的成功研究不仅仅可以应用在下棋这一项目上，其可应用在许多娱乐项目上，具有广阔的发展前景。 2）国内外研究现状分析 在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，主要包括：瑞典的 ABBRobotics，日本的.. FANUC、Yaskawa，德国的.. KUKARooe，etTcnlgAbtr美国的Adpehooy，英国的AuoehRbtc，OMAU，tTcoois加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的Robo groupTek公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲，如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40％左右。 工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、Pc化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。 工业机器人产业模式分为以下四种： (一)日本模式 此种模式的特点是：各司其职，分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程。 (二)欧洲模式 此种模式的特点是：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成。 (三)美国模式 此种模式的特点是：采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业机器人，企业需要时机器人通常由工程公司进口，再自行设计、制造配套的外围设备，完成交钥匙工程。我国从2O世纪80年代开始，高校和科研单位全面开展工业机器人的研究，近2O年来取得不少的科研成果。但是由于没有和企业有机地进行联合，至今仍未形成具有影响力的产品和有规模的产业。目前，国内除了一家以组装为主的中日合资的机器人公司外，具有自主知识产权的工业机器人尚停留在高校或科研单位组织的零星生产，未能形成气候。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，对我国工业机器人的发展造成了一定的影响，我国自行制造的普通工业机器人在价格上根本无法与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有相应的零部件产业，使得国内企业在生产机器人过程中，只能依赖配套进口的零部件，更削弱了我国企业的价格竞争力。 国外工业机器人技术已非常成熟，已走向产业化，目前已开发新型机器人为主，以应用于更为广阔的市场。 随着我国门户的逐渐开放．国内的工业机器人产业面临着越来越大的竞争与冲击。虽然我国机器人的需求量逐年增加。但目前生产的机器人还很难达到所要求的质量．很多机器人的关键部件还需要进口。所以目前来说．我国还处在一个机器人消费型的国家 我国现有的机器人研究开发和应用的工程单位超过2000家．其中从事工业机器人研究和应用