基于高斯混合隐马尔科夫模型的高速公路超车行为辨识和分析_吕岸.pdfVIP

汽　车　工　程 2010 年(第 32 卷)第 7 期 20 10 (.32 ).7 20 10130 基于高斯混合隐马尔科夫模型的高速 ＊ 公路超车行为辨识与 析 1 2 1 吕　岸 , 胡振程, 陈　慧 (1.同济大学汽车学院, 上海　20 1804;　2.熊本大学自然科学研究科, 日本熊本　8600862) [摘要]　基于驾驶模拟器实验数据, 结合高斯混合隐马尔可夫模型 (-), 对高速公路的超车行为进行 辨识, 并对驾驶员意图和超车行为是否正常进行 析。 结果表明, 基于-的辨识方法能有效辨识多种驾驶 工况下的不正常超车行为。 关键词:高速公路;超车行为;高斯混合隐马尔可夫模型 - 1 2 1 ǜ , 1., , 　20 1804; 2., , , 　8600862 []　- (-), - .-, . :;;- 找出最适合超车的安全区域, 如基于最小安全报警 [4] 前言 距离的危险估计算法 。但是在找到超车的安全区 域后将采用何种控制方式来实现安全超车并没有提 车辆在高速公路上行驶时换道超车较为频繁。 及。本文中在 析前人研究成果的基础上, 提出了 据交管部门统计数据显示, 超车引发的交通事故占 一种基于高斯混合隐马尔可夫模型 (- 高速公路交通事故总数的近 20%, 而其中由于驾驶 -, -)来辨识超车行 员疲劳和误操作等人为因素造成的事故占到近 为的方法, 用来判断驾驶员是否为正常超车, 有助于 [ 1] 70% 。 对不正常超车的驾驶员给予及时的警告或者辅助纠 在高速公路超车问题上, 很多学者提出了建立 正, 避免了系统的复杂性, 同时又能起到减少超车事 智能超车系统的方法, 如基于 控制算 故的作用。 法选取函数设计智能车辆换道及超车轨 [2] [3] 迹跟踪控制器的方法 和模糊控制器设计方法 。 1　高斯混合隐马尔可夫模型 但是在人工智能还不成熟的条件下, 利用建立智能 超车系统来减少超车事故还存在一定困难。此外, 一般认为人的行为动作是人的一系列精神意识 [5] 也有学者根据危险估计对超车行为做出决策 析, 的外在反应 。就换道行为而言, 有以下一系列内 ＊上海市科学技术委员会基金项目(0705901)和天合汽车研发(上海)有限公司资助。 原稿收到日期为 2010年 5 月 6 日, 修改稿收到日期为 2010 年 5 月 17 日。 2010 (.32 ).7 吕岸, 等:基于高斯混合隐马尔科夫模型的高速公路超车行为辨识与 析 ·　　631 · 在过程:(1)在当前车道的换道准备;(2 )换道开始