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直流伺服电机模糊控制 主 要 内 容 引言 直流电机模型的建立 控制器设计 系统仿真 结论 参考文献 引言 直流电动机在整个电力拖动应用中，占有十分重要的地位。相对于交流电动机，直流电机的调速性能更为优越，在大范围、高精度调速要求的应用中，成为首选。特别是现有的直流伺服电动机因多采用无刷设计，避免了电刷的维护，降低了外型尺寸，而被广泛应用于数控机床、过程控制中。因此，研究直流电动机的调速具有重要意义。由于电机的参数和模型受到其应用环境的影响，常规的PID控制在电机参数发生变化时，将变得不可靠。文中将模糊逻辑技术应用到电机调速系统中，可有效地避免电动机模型及外加载荷的变化对系统的影响。 直流伺服电机模型 电动机电枢回路的电压平衡方程 电动机的反电动势方程 电动机的电磁转矩方程 电动机轴上的转矩平衡方程 电动机的粘性摩擦力矩方程 根据以上方程可得到系统的数学模型，系统方框图如下图所示。 电动机电枢回路的电磁时间常数 电动机电枢回路的机械时间常数 电压传递系数 转矩传递系数 Ra 电枢绕组的电阻（Ω） La 电枢绕组的电感（H） J 转动部分折算到电动机轴上的总转动惯量（Nms2） Ce 电动机的电动势常数（Vs/rad） Cm 电动机的转矩常数（Vm/A） ω(t) 电动机角速度（rad/s） ua(t) 电枢电压（V） ea(t) 电动机旋转时电枢两端的反电动势（V） ia(t) 电枢电流（A） Mc(t) 负载转矩（Nm） 直流伺服电机Simulink模型 直流电机参数为： La=0.5H，Ra =2Ω， Ce=0.2Vs/rad， Cm=0.2Vm/A， J=1.2Nms2， Cf=0.2 Nms /rad 根据以上参数得到电机仿真模型及单位阶跃响应曲线如图所示： 图1 电机仿真模型 图2 单位阶跃响应曲线 PID控制器及参数自整定模糊控制PID控制器的设计 典型PID只能利用一组固定参数进行控制，这些参数不能兼顾动态性能和静态性能之间、设定值和抑制扰动之间的矛盾。为此，控制系统引入模糊推理，在PID初值基础上通过增加修正参数进行整定，改善系统动态性能。 PID控制器 直流伺服电机 ＋ － PID控制器 直流伺服电机 ＋ － du/dt 模糊控制器 dKp dKi dKd 图1 常规PID控制器系统结构 图2 参数自整定模糊PID控制器系统结构 模糊控制器设计 模糊子集 模糊论域 隶属度函数 E NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB [-12,12] 三角函数 Ec NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB [-18,18] 三角函数 ΔKp NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB [-12,12] 三角函数 ΔKi NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB [-12,12] 三角函数 ΔKd NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB [-12,12] 三角函数 PID参数模糊自整定的原则 （1）|E|较大时，为加快系统响应速度，应取较大Kp；同时，为避免由于开始时e的瞬时变大可能出现的微分过饱和而使控制作用超出许可范围，应取较小Kd；为防止出现较大超调，产生积分饱和，应对积分加以限制，取Ki为零； （2）|E|和|EC|处于中等大小时，为使系统具有较小的超调，Kp应取小一些，Ki取值要适当，Kd要大小适中，以保证系统响应速度； （3）当|E|较小，即接近设定值时，为使系统有良好的稳态性能，应增加Kp，Ki取值。同时，为避免系统在设定值附近出现震荡，并考虑系统抗干扰性能，当|E|较大时，Kd可取小一些；|EC|较小时，Kd取大一些。 ΔKp模糊控制规则表 ΔKp EC NB NM NS ZE PS PM PB E NB NB NB NM NM NS NS ZE NM NB NM NM NB NS ZE ZE NS NM NM NS NS ZE PS PS ZE NM NM NS ZE PS PS PM PS NM NS ZE PS PM PM PM PM ZE ZE PS PM PM PB PB PB ZE PS PS PM PM PB PB ΔKp EC NB NM NS ZE PS PM PB E NB PB PB PB PB PM PS ZE NM PB PB PB PB PM ZE ZE NS PM PM PM PM PS ZE NS ZE PM PM PS ZE NS NS NM PS PS PS NS NM NM NM NM PM ZE ZE NM NB NB NB NB PB ZE ZE NM NB NB NB NB ΔKi模糊控制规则表 ΔKi EC NB NM NS ZE PS PM PB E NB PS PS