一种五自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 一种 自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究3 汪建华 赵晓光 谭民 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 北京 中国科学院研究生院 北京 摘 要 提出了一种基于图像的视觉伺服机器人系统的结构 以及该系统跟踪平面运动目标的算法 该系统 有 个自由度 包括一个 自由度的机器人和一个 自由度的手腕 手腕安装在机器人末端 而摄像机安装在手 腕末端 由于具有较小的运动惯量 手腕可快速旋转 以实现对运动目标的跟踪 而在需要时 自由度的机器人 可将摄像机移动到适当的位置 对目标进行更为仔细的观察 该系统实现了对运动目标的跟踪 此外 还提出了提 高系统性能的方法实验证实这些方法是有效的 关键词 机器人 视觉伺服 主动视觉跟踪 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡεσεαρχηονΤραχκινγ Χοντρολοφα52ΔΟΦςισυαλΣερϖοΡοβοτ • 2∏ ÷2∏× (. ΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε, ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα; . ΓραδυατεΣχηοολοφτηεΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: ×∏∏2√∏√2 ×⁄ƒ 2⁄ƒ¬• ∏2⁄ƒ√ ∏∏ƒ∏2 × √ ¬√ Κεψωορδσ: √∏√√√∏ 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 种高速摄像和图像处理传感器该传感器克服了视 觉系统采样速率低 处理时间长的缺点 实现了机器 随着计算机视觉和视觉传感器硬件的发展 机 ! 人模仿人击打棒球的过程 文 给出了在不标定摄 器人视觉系统尤其是视觉伺服系统的研究逐渐成 ≈ 为热点 针对机器人手 眼系统 研究了视觉伺服的