神经元控制器及在调速系统中的应用.pdfVIP

198 永磁与开关磁阻电机传动及控制技术 CAVD’99 神经元控制器及其在调速系统中的应用 童州工业大学项世军谢宗安天羊 摘要：基于自适应神经元算法．本文培出了直接用镬块圈实现的神经元咣话蝎I，并将之应用于矢 量控恻变颧谭速系统．仿真结果裹明，萁^有报好的优越蛙． 关键词：自适应神经元模块髓矢量控制 1 前言 神经网络是由多个衡单神经元连接而成的网络．园其具有丈规模处理能力和自适应、 自组织、自学习能力以及分布式存储等特点，在控制领域展现了广阀的应用前景。但目翦 缺乏相应的神经网络计算机硬件的支持，利用已有的数字计算机模报神经网络机理，在速 度上还有较大的差距．为此．考虑神经元构成的控制器结构掏单、易于适时控翻，且已经 在许多实际的系统(如：直流调速系统)中耨到了成功的应用，本文偿试了将神经元控制 器应用于矢量控制变频调速系统，获得较好的控制效果，可以考虑将其用于实际的工程设 计． 同时，文中具体给出了实现白适应神经元控制器的模块结构圈，为利用面向结构图的 仿真软件进行仿真提供了方便．最后，以实际电机为例．将其同PID控制器进行控制比较， 具有很好的鲁棒性和跟随性． 2系统的组成 本文适用的仿真系统为磁链开环、转差型矢量控制交～直—交电流源变额调速系统． 为了提高系统响应的快速性和限流的必要性，电流调节器仞采用传统的PI渭节器，而转速 调节器则采用神经元控制器，以提高系统豹鲁捧性，系统的原理框图如下圈(1)所示： U。’ 0．‘ ^瓤：箨逮谭节鼍vc；矢量控制齄Ac＆电椎调节蟹 TGt转蠢拂蘑■Ht鼻步电动机 雷，” 转差型矢量控制交—直—变电流源变撷调速系统 3神经元控制器及学习算法的仿真结构图实现 2 1神经元控制嚣及其学习算法 上图中．神经元控制器的原理圈如下圈(2)所示： ●-1●，{! CAVD’99 永磁与开关磁阻电机传动及控制技术 199 图(0)：神经元控制墨 取神经元的将性为： ， j x-(k)。Ku(wifk)ui(k)j／311wifk)” (1) -{ t·】 u(k)。ffx(ky=Nm践(1一e‘。v(1+e-,4,L))(2) 式(2)中，Nmax是控制量的最天腰幅值， 在文中，该值为曼丈转矩信号给定值． 为使神经元控制器具有PID特性．在圈(2) 中分别取状态量为： u1(k)鲁ef|：) t u2(k)z T∑《，) l-l u3(k)=【烈k)一e像-t)l：r=△啦) 当于微分项)．wi(kXi；1,2．3)为分S《对逝于碣(k)的投重。 针对交流调速系统的特点，从控制角度出发，应用反馈原理，鸩无监督的Hebb学习规 则和有监督的丽由。w—Ho疗规则结台起来，得到神经元控制器的学习算法： 啦)。e取)i￡《k)k(】c：) (4： w球。1)=呱k)+q，v，＆ (51 这种学习规则，有利于让神经元控制器在与被控对象交量作艉中．不断地增加学习能 力，易于适时控制，考虑到电机正转和反转两种情