液压伺服系统系数代换法忧化设计.pdfVIP

液压伺服系统系数代换法优化设计 范开华裘丽华 (北京航空皖天大学自动控螈北京．100083) 摘要随着现代睦韦蛔挠韵完善以及计算机技术的高速发展，液压伺服控制系统的设计 出现了许多新的方{去．如在—些复杂控制系统的设计中．应用最优腔静哩论取得了富有成 效的结果．本文介绍了—种简单易行的渡压伺服系统优化设计方法一系数代换法，并 结台—个实雠髓明如何利用系数代换法进行系统的优化设计。 关睫词液嗍髓虢最侧空制仿真 1前言 基于经典控制理论的液压伺服控制系统的分析设计方法，其本质是试凑和图解法，只 亩踺}{粼蛳耕，删亍j阵獭晰淅秘博。丽见惴空常衄论在i夜压1司月隘常嵊统中 的应用，是建立在严格的数学推导基础上，借助于讨葬机可进行精确的分析和计算，因此， 许多经典控％鲤论无法解决的问题，应用现代腔制理论就很容易解决。例如，液压伺服系 统的优化设计有许多方法，而其中基于二次型理论的系数代换法简单易行，优化效果明显。 利用系数代换法可减!辨午多复杂的计算，如解Riccati方程等。 系数代换法就是在将液压f硼尉空制系统简化或三阶模型的基础E，通过系数变换，利 用二次型指标为最优，从而得出o=B=2的最佳系数，利用最佳系数可以构繇统的最佳 模型，通过位置、速度和加速度反馈来实现最优设计。 本文将以—个实例来说明如何利用系数代换法进行电液f硼髓麓磁舭设计。 2系数僦 —股电液伺服系统可用图l表示。 图1 其中： K。一放大器增益 G。(s)一伺服阀传递函数。当伺服阀频宽远远大于整个系统频宽时，伺服阀 可看成是—个放大环节，用Ka来表示。 G2(S)一流量分配阔到作动筒盼传递函数，输入为流量分配阀位移，输出为 作动筒位移，—般为三阶环节，可表达为： G㈣2蕊 ‰‘ ％ 式中： u。一液压固有频率 yl●，， 巫峨 ‘、一液压相对阻尼系数 k一流量分配闻槠}q隘 At～作动黼 巳一液体等效体积弹胜模数 仉一负载及活塞运动部分折算到活塞上的总质量 Ⅵ一作动筒容腔总体积 这样，系统的开环传递函数为： 郇卜老畿2再氯 将(1)式化为 吣，=再‰=去 (2)式中 2 al宅‘h∞h驴∞h a3=Kuf 闭环传递函数为： 州S)2再事毫面 …·(3) 系数代换法其本质就是将(3)式中的三个变量a．如、a|经过系数代换转化为两个 系数a、B，这样，就大大地简化了模型，便于进行分析和研究。 令 s=椰、 ^=再 代入(3)式得 州stb再西南可 (4) 其中 口， ‘，2V吒r 口=—士 。 口：皂 U口3 √口； 通过状态方程，利用庞特里亚金极小值原理，可得最佳控制信号，而最佳控制信号必 须解Rjc咖朔婚到。尽管目前已_缸|芑解Ric酬方程的程宁，但其习之)睥工作侧目复杂。 为了避免解刚cc甜方程的复杂性，可通过—个特颧I得到满足二次型最优指标时的最佳状 态反馈，从而得出决定系统性能的最佳系数a=2，B=2。利用这—结论，我们可以进行 时晓姑删羽设h根矧尉秸球得到优化模型，设计出合逯的反馈系数来赛剿酰嘣型。 如进行时域设计时，若过嘲揪^2％误差