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2004 年 7 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 July 　2004 　第30 卷 第7 期 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol. 30 　No 7 虚拟匹配单元对力觉交互系统性能影响分析 罗杨宇　　王党校　　张玉茹 (北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 , 北京 100083) 　　摘 　　　要 : 讨论虚拟现实力觉交互系统中 , 阻抗再现方式下虚拟匹配单元对 系统稳定性和透明性的影响. 对不同的虚拟环境 ,根据弹簧单元和阻尼单元的不同物 理性质 ,将其与虚拟环境串联或并联 ,作为连接操作端与虚拟端的双端口系统 ;对于 单自由度力觉交互系统 ,当虚拟环境驱动点为弹簧元素时 , 以串联弹簧单元和串联阻 尼单元为例 ,通过对附加虚拟匹配单元后的系统性能评价 ,及与原系统的比较 ,分析 了虚拟匹配单元对系统性能尤其是稳定性的影响 ,仿真和分析结果吻合较好. 在力觉 交互控制系统设计中 ,可根据需要选择不同的虚拟匹配单元以提高系统的稳定性. 关 　键 　词 : 自动控制; 稳定性 ; 力觉交互 ; 虚拟匹配 ; 双端口 ; 透明性 中图分类号: TP 2426 + 1 ( ) 文献标识码 : A 　　　　文 章 编 号 : 2004 Effect of virtual coupling cell to the haptic system Luo Yangyu 　Wang Dangxiao 　Zhang Yuru ( School of Mechanical Engineering and Automation , Beijing University of Aeronautics and Astronautics , Beijing 100083 , China) Abstract : The influence of virtual coupling cell on the stability and transparence of force interaction system was discussed , under the information flowing mode of impedance display. According to their special physical char acter , individual spring or damping cell is in series or in parallel connection with different virtual environment. Con cerning a 1DOF force interaction system , when the drivingpoint element of the environment is spring , the spring and damping cell is respectively in series connection with the environment as example. Through comparing with the original system , the influence of virtual coupling cell on the system stability and transparence was derived. The sim ulation results mee