双容器提升系统在加速过程中的动力学控制的的研究.pdfVIP

第 14卷第 3期 振 动 工 程 学 报 voI1 No．3 2叩 【年 9月 JournalofVibrationEngineering Sep 2(}… 双容器提升系统在加速过程 中的动力学控制研究 严世撂一 刘 梅 闻邦椿j (福州大学机械系 福州 ．3500(,2) (：联想集团软件事业部 北京，10a085) (。东北大学机械工程与自动化学院 沈阳．[100OD{ 摘 要 设计 出双容器提升系统加速过程 中的变结构跟踪控制算法，它使设提升系统在预定时问内．实现 了从静 态加速到预定的运动状态 ，卫使加速过程中的提升系统的振动大幅度碱小．计算机仿真表明．这 1、控制算法是可行 的．在实现预期运动的同时，使提升系统的振动明显碱弱 。 关键词 ：非线性时变系统；提升 {动力学；控制 中图分类号 ：0322：TDS3；TP3 大型高速矿井提升设备是众多矿山中必不可少 别为上提和下放容器质量， ，分别为上捉删与下 的一种重要的提升运输设备。文献：l～5]对多种提 放侧绳的悬垂高度， ，Y 为上提容器处绳的变形与 升系统在不同情况下的动力学问题进行 了研究。这 变形速度，Y，ly】，Ys为滚筒的等效线位移、线速度、 些研究表明，提升系统中的动力学问题是比较严重 线加速度，Y，Y 为下放侧容器处绳端的变形与变形 的，它影响着提升设备机电系统能否正常工作、提升 速度 根据圈 1与文献 ：1～5]，可以写出运动微分方 钢丝绳的使用寿命、乘员的安全与乘坐舒适性、以及 程如下 机 电系统最优设计等一系列问题。文献[6～10]表 _fv ‘：= v 明，借助控制技术可以减少系统的动力响应大小。借 l此=F4-Yj—EFy／：，(1+ ．／3)] 助变结构控制技术 ，本文设计 出适用于双容器提 I弘 = 3。 升系统动力学控制的算法 ，它在一定时间内，既实现 ‘ 4= (1) 了将提升容器从静止加速到一定的运动状态，又使 = 两个容器的振动位移与振动速度较小。本文方法与 IIJ，，。一一J、7 结论对各种提升系统及电梯等动力学的控制具有重 【 = —Yj—EF3／[¨( -4 !／3)] 要的参考价值一” 。 式 中 “为加在滚筒上的控制量 (取为加速度对时 间的变化率)；E和 F分别为提升钢丝绳的弹性模 1 提升系统动力学与控制模型 量与横截面积 ；P为绳的单位长度质量。由方程组 (1)中第二式 、第七式可知，这 是一个 以 3-／y；形 式 图1为双容器提升系统示意图 图中．m ， 分 出现的非线性微分方程 ，因为 一 ^ 一Y ．=h．： + j·。h 分别为重容器在井底和空容器在井 口 时绳的悬垂高度。 2 双容器提升系统加速过程动力学变 结构控制