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2015-07-25 发布于安徽
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一种改进多机器人任意队形控制算法.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月 √ 文章编号222 一种改进的多机器人任意队形控制算法Ξ 韩逢庆李红梅李刚黄席樾重庆工学院计算机系重庆重庆大学自动化学院重庆摘要针对快速收敛的机器人部队任意队形控制算法中存在的问题提出一种改进的多机器人系统模型和控制算法新方案中详细讨论了基于全局通信的机器人集合划分方式机器人可以以多种策略选择跟踪对象并且新的系统模型和控制算法能够用于具有不同高度的机器人目标和障碍物的情形理论分析表明新方案尽可能多地 ! 减少智能体机器人之间的冲突及等待时间更接近实际应用关键词多机器人系统队形系统模型划分中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝΙΜΠΡΟςΕΔ ΧΟΝΤΡΟΛΑΛΓΟΡΙΤΗΜΦΟΡ ΑΡΒΙΤΡΑΡΨ ΦΟΡΜΑΤΙΟΝΟΦΜΥΛΤΙΠΛΕ ΡΟΒΟΤΣ ƒ2 2÷2∏ (. ΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΣχιενχε, ΧηονγθινγΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Χηονγθινγ , Χηινα; . ΧολλεγεοφΑυτοματιον, Χηονγθινγ Υνιϖερσιτψ, Χηονγθινγ ) Αβστραχτ:√¬∏√∏2 ∏∏2 ∏√∏× ×√∏ Κεψωορδσ: ∏ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 性和通用性的多机器人协作问题是多机器人协作的一个基础问题在很多领域包括形成固定队形搬在机器人技术中基于多智能体概念的多机器运大的物体≈ !形成弧形队形包围捕获入侵人合作问题正受到越来越多的学者的注意多智能者≈ 完成空间任务等有着广泛的应用体机器人系统∏2≥中的每个 ! 文研究了多个智能机器人编队包围捕获入 ≈ / 机器人都被视为一个具有基本行为的自主体一般侵者