具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统.pdfVIP

第 32卷第 4期 2010年7门 机器人 ROBOT 、，01Ju．321．NO．4 ．， 2010 DoI：10．3724／SEJ．1218．2010．00522 具有虚拟力觉导引功能的机器人网络遥操作系统 化建宁 ，崔玉洁 ，李洪谊2，王越超2，席 宁2 (t东北大学秦皇岛分校自动化工程系，河北 秦皇岛 066004； 2．中吲科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 110016) 摘 要：为实现机器人网络遥操作系统中从端机器人和被抓取 目标接触前的力觉感知效果，提出了具有虚拟力 觉导引功能的机器人网络遥操作系统控制方法．利用 ．目视觉技术获得末端执行器相对于被抓取 日标的位姿信息， 并将此信息转换为操作首相对敏感的力反馈信息，引导操作者为远端机器人系统提供合适的控制命令，控制机器人 达到期望的位姿．利用手腕相机和人工 目标搭建J，演示实验系统，并分别进行了机器人位置和姿态遥操作控制实 验．实验结果表明，机器人遥操作系统的叮操作性和操作效率有 J，明显提高． 关键词：虚拟力反馈；单 目视觉；遥操作 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1002—0446(2010)一04—0522—07 Network--basedTele--roboticSystem withGuidanceFunctionalityfrom VirtualForce HUAJianning，CUIYujie，LIHongyi，WANGYuechao，XINing (1．DepartmentofAutomationEngineering，NortheasternUniversityatQinhuangdao，Qinhuangdao066004，China； 2．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China) Abstract：A virtualforceguidedcontrolmethodfornetwork—basedtele—roboticsystemsiSpresentedtoobtainofrceeffect beforetheslaverobotcontactswiththeobjecttobegrasped．Relativeposturebetweentheend—effectorandtheobjectto begraspedisobtainedbasedonthemonocularvisiontechnology，anditistransformedintoforcefeedbackinformationtO whichoperatorsaremoresensitive．Theoperatorcangivepropercommandstocontroltheslaverobottoachievethedesired finalpostureundertheguidanceofthevirtualforceinfomr ation．A demonsrtationsetupisdevelopedwithman—madetragets andthecamerafixedonthewristoftherobot．Teleoperationexperimentsraeconductedunderrobotpositioncontrolmode andattitudecontrolmoderespectively，whichdemonstratetheimprovementofoperabilityandefficiencyofthetele—robotic system ．