傅里叶-梅林变换用于地面激光扫描点云配准研究.pdfVIP

第31卷 第2期 北 京 建 筑 大 学 学 报 Vol.31 No.2 2015年6月 Journal of Beijing University of Civil Engineering and Architecture Jun. 2015 文章编号:1004-6011(2015)02-0055-05 傅里叶-梅林变换用于地面激光扫描点云配准研究 朱 凌, 杨红粉 (北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,北京 100044) 摘 要:点云配准技术在国内外各个领域都在不断的发展并且受到广泛地关注,不同的配准方法 都有其优势与不足. 针对地面激光扫描获取的多个测站的点云的拼接问题,提出了一种新的配准 方法,即在频域中对点云数据进行配准. 该方法使用傅里叶变换将点云从空间域变换到频域,利用 傅里叶梅林-变换可以将旋转、缩放这两个参数与平移参数分离,即可以单独在频域求解旋转和缩 放,之后再在此基础上求解平移参数,从而实现对点云的配准. 这种方法具有很强的鲁棒性,而且 在频域中,不受点云本身噪声点、密度、或者某些结构缺失的影响,且不需要平移的初始估计. 最后 的实验结果也表明,这种算法在实现点云配准时与传统的算法相比具有一定的优势. 关键词:点云配准;频域;傅里叶变换;平移参数;旋转参数 中图分类号:P234.4 文献标志码:A Fourier-Mellin Transforms for Point Clouds Registration of Terrestrial Laser Scanner Zhu Ling, Yang Hongfen (School of Geomatics and Urban Information,Key Laboratory of Modern Urban Surveying of National Administration of Surveying,Mapping and Geoinformation,Beijing University of Civil Engineering and Architecture,Beijing 100044) Abstract:The technology of point cloud registration is widely concerned in various fields,and different registration approaches have their advantages and disadvantage. A new technique for the registration of point cloud in frequency domain is proposed in the paper. The method changes point cloud from space domain to frequency domain by the Fourier Transform, and decouples rotational parametersandscale parametersfrom the translational parameters, as calculates the parameters of rotation and scale,then solvesthetranslationparameters. Thismethodhasgoodrobustness,and can’t be affectedfromthe noise points,density, or some missing structure, and does not need an initial estimate of the translation. Finally,t