爬墙式机器人安全系统的动力学变结构控制的研究.pdfVIP

下载本文档

210
0
约1.93万字
约 4页
2015-07-27 发布于安徽
举报
版权申诉

爬墙式机器人安全系统的动力学变结构控制的研究.pdf

1、本文档共4页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 爬墙式机器人安全系统的动力学变结构控制研究Ξ 严世榕闻邦椿 ≥ × 福州大学机械工程系福建福州香港城市大学制造工程与工程管理系香港九龙东北大学机械工程与自动化学院沈阳摘要对一般的爬墙式机器人增设一套安全系统是非常重要的本文的安全系统是由位于屋顶的可前后移 ∀ 动的小车安装于小车上的一套提升设备和机器人本体组成由于机器人打滑吸盘系统失效等原因这种安全系统 ! ∀ ! 有时可能会发生摆动与纵向振动借助于控制技术本文研究的安全系统动力学的变结构控制技术可以使系统的摆 ∀ 动与纵向振动快速消失显然具有这种控制技术的安全系统可以用于工作于危险状态的检查与清洁机器人中 ∀ ∀ 关键词爬墙式机器人安全系统动力学变结构控制中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΥΔΨΟΦςΑΡΙΑΒΛΕ ΣΤΡΥΧΤΥΡΕ ΧΟΝΤΡΟΛΤΕΧΗΝΟΛΟΓΨΟΦ ΣΑΦΕΤΨΣΨΣΤΕΜ ΔΨΝΑΜΙΧΣΟΦΑΧΛΙΜΒΙΝΓ ΡΟΒΟΤ ≠≥2 2 ≥ × • ∞∏ Δεπτοφ ΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ ΦυζηουΥνιϖερσιτψ Φυϕιαν Δεπτοφ ΜΕΕΜ ΧιτψΥνιϖερσιτψοφ Ηονγ Κονγ Ηονγ Κονγ Σχηοολοφ ΜεχηανιχαλΕνγινεερινγ ΝορτηεαστερνΥνιϖερσιτψ Σηενψανγ 2 Αβστραχτ √∏2 ∏ ∏ √ √ √ √∏∏∏ ∏√∏∏