小型水下自航行器动力学建模和控制.pdfVIP

第 37 卷 　第 9 期 天 　津 　大 　学 　学 　报 Vol . 37 　No . 9 　 2004 年 9 月 Journal of Tianj in University Sep . 2004 　 小型水下自航行器动力学建模与控制 侯 　巍 , 王树新 , 张海根 (天津大学机械工程学院 ,天津 300072) 摘 　要 : 水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础 ,为此基于 NewtonEuler 法建立了水下自航行器的一般动 力学模型 ,其模型具有复杂非线性特征. 利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化 ,将控制系统分解为弱耦合的 子系统. 基于简化模型设计了航速 、航向、纵倾和深度控制器 ,仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性. 关键词 : 水下自航行器 ; 建模 ; 控制 ; 仿真 中图分类号 : TP242 . 3 　　　文献标志码 : A 　　　文章编号 : 0493 2 137 (2004) 09 0769 05 Dyna mic Model ing and Control f or Miniature Autonomous Under water Vehicle HOU Wei , WAN G Shuxin , ZHAN G Haigen ( School of Mechanical Engineering , Tianjin University , Tianjin 300072 ,China) Abstract : The dynamics modeling of autonomous underwater vehicle is fundament al to t he research of it s con t rol . Based on NewtonEuler ’s equations , t he derivation of a general dynamics model for an autonomous under water vehicle was studied ,and t he model was complicately nonlinear . By using decoupling and met hod of pertur bation ,t he model was reasonably simplified . The system was separated into lightly interacting subsystems ,and four autopilot cont roller s based on proportional integrating differential techniques were designed for forward speed ,steering ,pitch and dept h cont rol . Simulation result s showed robust performance and st ability of t he au topilot . Keywords : autonomous underwater vehicle ; modeling ; cont rol ; simulation 　　海洋资源和环境已日益成为当今世界关注的焦 点. 由于海洋科研与军事任务的迫切需求 ,水下自航行 1 　水下自航行器建模 器成为全世界研究的热门课题[ 1 ,