可重组柔顺夹具的柔顺零件的研究设计.pdfVIP

!苎!!!Mn裁遗垃设计技术 可重组柔顺夹具的柔顺零件研究设计 黄运尧 黄威 张海燕 510090) (广东工业大学机电二系 广州 (华南理工大学机电系) (广东工业大学机电二系) 摘 要论述了黍顺零件的研究和设计．住同装_10．I-作台r面，同时实现水平和角度方向的秉咂，难度极大，经查阅国内外 资料，曾经有过多种设想方案都不能々人精意。本研究l殳计，构思新颖，从坪论分析到设计实践终于解决，这一课题。 关量词：可重组夹具柔顺性柔顺零什研究设计 平方向作横向柔顺移动，且角度上也在各个方向能 1引言 被动调节，以适于轴中心线有偏差的轴插入，这两 在机器人自动装配过程中，通常带孔零件被夹 个方面柔性又都是要求同时发生的，因此其结构设 持固定在工作台上，机械手抓拿轴件转移到孔的上 想如下 方，从理论上讲，iL中心线与轴中心线要保持一致 2．1 弹性柔顺零件的几何构想 后再进行装配。但事实上，任何高精度的机械手也 所研究和设想的方案较多，而以以下构想使上 存在误差。孔中心线与轴线之间至少存在两个方面 述要求得以实现。柔顺零件的基本结构及几何关系 的误差，一是水平位置误差△z，二是方向(即角度) 见图1。 的偏差A0。对于在机器人自动化装配中所存在的 从图1可以看出．柔顺零件的柔顺基板通过一 轴孔位置偏差问题，世界上的同行都作过大量研究 组按圆周方向均匀分布的钢球支承在装置底座上， 以期消除或主动适应存在的偏差，一种比较流行的 夹具的定位及夹紧零件、工件均要布置在柔顺基板 应用方法就是RCC手腕。此种装置问世之后，在自 上，当在装配中受到装配力作用，且受到水平分力 动化生产线上插轴入孔装配时，解决不少具体问 F“推动时，基板将产生柔顺，向一边发生平移，同 题。然而也一直存在以下几个难点未能解决。 时像图2h中B点就沿钢球表面(随着钢球滚动)上 (1)由于增加了RCC柔性手腕，使定位精度 升到∥点，整个柔顺基板发生轻微倾斜，引点上升 降低。 的高度为^。’，假定水平移动量出：已知，h。‘即可以 (2)由于装置了RCC手腕，使机械手本身增 计算出来，即 加了自重，降低了机械手抓拿工件的承载能力。 hF’一x／Aacd一△《 ’。。‘一 (3)机械手运作时，特别是在较高的速度下 △丑 水平移动量(mm) 运作时产生较大振动，严重影响对中性。 d 钢球直径(ram) 以上难点，仅从研究手腕角度恐难解决．本研 因为这种结构方式是水平移动及角度柔顺是同时 究设计寻找到一种新的方法，那就是避开RCC手 发生的，从图1a与b相对比，可以看出：图la是原 腕，让被夹紧在工作的带孔工件，连同夹具零件一 始理论位置；图lb是受几力作用后柔顺的理论位 起产生柔顺运动，以带动孔工件的被动柔顺来适应 置，柔顺角A0随即可以求出 轴的偏差这就提出了一个新的课题，设计研究一种 ’1。。。●。’。。。。。。。。。。。。。。。。。。一 ．口 ． √Arfd一△z} 既可重组又能产生柔顺的夹具，关键是在设计一种 ”一“““1——F二-孑一 能同时产生水平柔顺和角度柔顺的夹具柔顺零件。