触觉临场感系统的研究.pdfVIP

STC’99 触觉晒场感系统研究 张红芬 李科杰 (北京理工大学机电工程系， 100081) 摘要 本文简要介绍了触觉临场感系统。对所研制的柔性指形触觉传感器和电触觉反 t 馈手套的原理、结构进行了全面说明。并给出了联机实验结果。 一、引言 临场感技术指不在现场的操作人员可实时感受远处机器人所感知的环境信息f视 觉、触觉、力觉等)，并熟练有效的遥控机器人的交互技术。I临场感技术中的两个交互， 包括机器人与非确定环境的交互和机器人与人的交互。机器人与人的交互可以由人实 现机器人在非确定环境中难以做到的规划和决簟，将人的智能引入到系统中，而机器 人则可在人所不能到达的环境中(如核环境、空间、危险化工、炸药、海底、制药等) 进行灵巧作业。机器人与非确定环境的交互，是机器人对环境感知的问题。由传感器 采集环境信息，再将环境信息传输给操作者，达到有效反馈和精确遥控的目的。 二、触觉临场惑系统 如触觉I临场感系统示意图所示，触觉临场感系统主要包括指形触觉传感器，传感 手套，触觉反馈手套，接口控制及通信等几部分。 一 ■ t 持 毒 5 _l 量} ^ 一 ^t在十l^ K理*％*抖十^¨t＆机l^t兢 t 围一 触觉临场感系统示意图 现场机器人通过柔性指形触觉传感器可以获取抓握物体的信息并将感知信息由通 信信道反馈回来，一方面给出可视化触觉信息，另一方面将该信息转变为信号送至触 觉反馈手套，复现给操作者以相同或相似的触觉反应．操作者可通过触觉了解机器人 抓握目标的状况，然后利用传感手套规划机器人下一步的工作，使机器人灵活地完成 作业任务，提高机器人的“智能化”程度。 三，柔性指形触盐传感器 柔性指形触觉传感器是一个重要的部分，它是实现机器人遥操作过程中触觉反馈 的关键器件之一，而且通过它的使用可以弥补由于视觉反馈的局限性(机器人手爪抓 取三维物体时背面图象遮掩使操作者观察不到，难以及时做出下一步操作规划所引起 的)而造成的对客体低效操作及非智能抓取控制的不足。 曩 秉性指形触觉传感器由深色膜、透明橡胶波导套、有机玻璃支撑体、微型光源、 传像光缆、透镜及CCB装置组成。如图二所示。