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信号处理445 基于未定标图象的物体三维重建方法 邹国辉 袁保宗 (北方交通大学信息所) I摘要】在用对极几何关系重建三维物体的基础上。采用线性子空间的方法求解基础矩阵，该方法避免了非线性 算法的迭代过程，又有接近非线性算法的精度．本文还通过实验分析了校准点的位置及数量在欧氏重建过程中 所起的作用． 关t词：线性子空问方法基础矩阵三维重建 一、引言 从两个不同视点得到的同一场景的两幅圈慧之间，存在着对授几何约束关系，如圈1所示．设相机为透视 投影模型，点^f在左右图象上的投影分别为m、‘m’，两相机光心分别为C，cf，直线(C,C’)与左右图 象的交点P、一称为极点，直线p，功和(eIm’)称为对极线，则根据对极变换 f_+一=石ar万+b (1) 这里f为直线lm的斜率，fI为直线L‘的斜率，a,b，c，d为系数．将埘、胁’、e、e’代入(1)式，得 m17Fm=0 (2) f b 口 一ae2-bel 、 F=f-d —c ce2+del 』 (3) 有关对极几何和基础矩阵的详细论述及算法可参考文献【l，2，3】．}lanl∥证明了当基础矩阵为已知时，可 得到在射影几何意义下的一对简单投影矩阵．本文用线性子空问方法【5】求出对极点的位置及对极变换，该方法 具有较好的计算精度．在进行三维欧氏重建时，本文用实验详细分析了校准点的位置和数量对重建精度的重要 作用． 图1对极几何投影模型 图2多个点投影到图象平面上 二、线性子空间算法 从文献【31知道-在计算基础矩阵的线性算法中．没有经过处理的图象数据会对计算结果产生影响，使精度 和稳宴性均降低·本文将空间点和图象点坐标均转换到射影坐标系来表示，在此基础上推碍出关于基础矩阵的 信号处理 基本方程，并用线性子空间方法求出对极点的位置及对极变换。 在如图2的透视投影模型中，Al，A2，A3，A4为空间任意不共面的四点，选择AI，A2，A3，A4和左图象 光心C作为坐标基，建立空间射影坐标系；选择AI，A2，A3，A4在左图象平面的投影q，a2，a3，a4为坐标 基，在左图象匕建立平面射影坐标系． 设空间任意点膨在空间射影坐标系(4，4，C，A3，A4)下的坐标为@l，k2，k3，1)2，投影点啪在平 面射影坐标系0l，口2，a3口4)的射影坐标为0，v，1)7。则从射影几何的有关知识得到kl=“．k2=v， 那么投影点肌’的射影坐标为(∥，v‘，1)7。 极点P的射影坐标．将坐标“甜，v，z，1)7用坐标(1，，v。，z’，1)7来表示，并泊去p、z、一，得到关于基础 矩阵的基本关系式 m’7Fm=0 (4) o f，叫0 1 这里F=10 y一∥0|【P】。． 1 0 0 ，，一∥ 2群线性约乘方程 将(4)式进行一系列代数运算可得 ，似×历，-P=q-厂 (5) 式两边并相加得，f(0·P=z(O·f (6) 其中： r(0=∑量(％×圯J=∑亏，(v，一v，’，蚌’～坼，珥v，f_“，。v，)7 (7) 』=J J=l 相=∑鲁吼=∑喜(v。一v。％’，％v。’一M，