控制系统的一种l-%271-鲁棒故障检测方法.pdfVIP

控制系统的一种，1鲁棒故障检测方法+ 方华京 (华中理工大学自动控制系武汉430074) 摘要：本文研究基于模型的控制系统鲁棒故障检测方法。利用参数化的控制系 统输出观测器．将鲁棒控制理论中，1最优化方法推广用于故障检测技术，提出了 种控制系统鲁棒故障检测方法，通过求解一个混合的o．1型整数线性规划问题，可 得到，1优化残差函数。仿真结果验证了所提方法的有效性。 关键词：故障检测，鲁棒性，，1最优化 1．引言 在日益大型化和复杂化的生产过程中，如何保证安全生产和环境保护是一个必须 加以重视的问题。生产过程中的故障不仅影响产品的质量和产量，而且可能发展威严 重的人身、设备事故和环境污染。控制系统的故障检测与诊断技术为提高控制系统的 安全性和可维修性提供了一项重要的途径。 与诊断技术由于实时性好，便于利用关于系统内部的先验知识定位故障等特点，得到 了相当深入的研究，已经形成了多种有效的方法。对于这些方法，尺．』Patton[21，尸．M ‘ Frtmk[3]等在他们发表的综述论文中都曾经做了很好的概括。 与控制系统设计一样，基于系统模型的故障检测与诊断技术也需要考虑鲁棒性问 题．所谓控制系统鲁棒故障检测与诊断技术，是要考虑如何设计故障检测与诊断算法使 之对外界的不确定扰动和系统模型的不确定性具有最小的敏感性，同时对系统中发生 的故障具有最大的敏感性。 控制系统的仃。优化理论和，1优化理论作为控制系统鲁棒分析与综合的重要工具 经过近二十年的发展，已经形成了相当完整的理论体系，现在扩展其应用领域是必然 的趋势。本论文将控制系统，1优化理论用于鲁棒故障检测技术，提出一种不同于文献[4】 中已有算法的，1鲁棒故障检测新方法。为避免涉及的符号过于复杂，下面仅以标量系 统为例进行介绍。对于MMD系统，思想方法和结论是类似的。 2．问题的描述 用4表示全体稳定的离散系统脉冲传递函数，考虑如下系统 (1) ，(z)=[GP(三)+6Gp】Ⅳ(：)+Gd(z)d(z)+G，(：)／(：) 其中J，(：)是观测信号，Ⅳ(：)是输入信号，d(：)是外界扰动信号，f(z)表示故障： G。(z)是z的实有理函数，代表系统理想名义模型的传递函数，掰。是系统模型摄动， 实际系统为G。(z)=G。(：)+粥。(用W(：)表示模型摄动的权函数，加摄动时 递函数，彬(：)是表明扰动分布特性的权函数)假定G，(：)，G，，(：)稳定。 对系统名义模型G。(=)进行A中的双互质分解[5】， ‘国家自然科学基金资助项目(项目编 G，(z)=N，(z)M，。1(。) 『YAz)x，(z)]『肘，(z)一一(=)]『，0] r(：)J 10，j =M，‘(=)Ⅳ，(z)’l—N，(z)M(：)土Ⅳ，(=) 它的左互质分解和右互质分解可以相等。 记J，。(z)=G。(：)“(：)，文献[6】给出了它的渐近输出观测器。 y(z)=￡(：)“(z)+月(j)，(z) (2) 满足lim(y。(f)一，(铆=0．其中，R(z)=N，(z)X，(z)+Q(z)M，(z)， y(z)收敛速度由^4(=)的极点位置决定。 L(z)=Ⅳ，(：)r(：)～Q(：)一V：(二)，Q(z)∈A。 构造残差函数r(z)一_y(z)一歹(：)然后将式(1)，(2)代入，整理后可得到 ，(z)=J，(z)一【三(：)Ⅳ(z)+尺(z)“z)】 =【Z(z)一Q(z)I[M；(z)“z