双臂机器人研究的现状与思考.pdfVIP

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2015-07-30 发布于重庆
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双臂机器人研究的现状与思考.pdf

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第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 双臂机器人研究的现状与思考Ξ 周骥平颜景平陈文家东南大学机械工程系南京扬州大学工学院扬州摘要本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上比较详细地论述了国内外对双臂机器人研究的现状及发展并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法关键词双臂机器人研究思考中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΣΤΑΤΥΣΑΝΔ ΠΟΝΔΕΡΑΤΙΟΝ ΠΕΡΤΙΝΕΝΤΤΟΔΥΑΛΑΡΜ ΡΟΒΟΤ 2 2 2 ≠ ≤∞• Δεπτοφ ΜεχηανιχαλΕνγ ΣουτηεαστΥνιϖερσιτψ ΨανγζηουΥνιϖερσιτψ Αβστραχτ ×√∏∏ 2 ¬∏√∏ √∏∏∏∏√ ∏∏∏∏ Κεψωορδσ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 双臂机器人的作用特点Αχτιονανδχηαρ− − 当前工业机器人的应用是为单臂机器人独自工 αχτεριστιχοφδυαλαρμ ροβοτ 作的能力准备的这样的机器人只适应于特定的产双臂机器人某种程度上可以比作两个单臂机器品和工作环境并且依赖于所提供的专用设备和工人在一起工作的情况当把其它机器人的影响看作夹具一般地单臂机器人只适合于刚性工件的操是一个未知源的干扰的时候其中的一个机器人就作并受制于环境随着现代工业的发展和科学技术独立于另一个机器人但双臂机器人作为一个完整的进步对于许多任务而言单臂操作是不够的因的机器人系统双臂之间存在着依赖关系它们分享此为了适应任务的复杂性智能性的不断提高以及 ! 使用传感数据双臂之间通过一个共同的联接形成系统柔顺性的要求而扩展为双手协调控制即由两