原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
阻尼摄入的比例控制中基于遗传算法的参数整定研究.pdf
第35卷第3期 南京邮电大学学报(自然科学版) V01．35No．3
of ofPostsand Science
Journal Telecommunications(NaturalEdition)
2015年6月 NanjingUniversity Jun．2015
doi：10．14132／j．cnki．1673-5439．2015．03．017
阻尼摄入的比例控制中基于遗传算法的参数整定研究
茅晨，徐国政，高 翔
(南京邮电大学自动化学院，江苏南京210023)
摘要：阻尼摄入的比例控制被广泛地应用于遥操作机器人系统的控制中来确保系统的稳定，但是该
方法的参数整定一直是一个难题。文中提出了一个基于遗传算法对阻尼摄入的比例控制进行参数
整定的方法。并且，利用MAⅡAB／sIMuLINK建立了遥操作机器人系统的仿真平台，对所提出的
方法进行了有时延的自由运动和接触运动仿真实验，并对实验结果进行了分析和比较，证明了方法
的有效性。
关键词：遗传算法；比例控制；遥操作机器人；参数整定
中图分类号：TP242文献标志码：A 文章编号：1673-5439(2015)03-0113-07
Parameterin interventional
turningdamping proportional
controlbasedon
geneticalgorithm
MAO
Chen，XU
Guozheng，GAOXiang
of ofPostsand
(CollegeAutomation，NanjingUniversity Telecommunications，N州ing210023，China)
interventional controlisusedtocontrolthetelerobotand
Abstract：The systemkeep
damping proportional
itstable the ofthemethodis adifficult
widely，butparametertuming always problem．Thispaperpres—
a forthe contr01．Thesimulation
ents methodbasedon
parameter geneticalgorithmproportional platform
is isusedto outthesimulation with
MATLAB／SIMULINK，which
developedbyusing caITy experiment
offreemovementandcontact resultsare and
time·delay analyzedcompared．
文档评论（0）