多轴全地面起重机稳态转向特性分析.pdfVIP

第36卷 第1期 太 原 科 技 大 学 学 报 Vol.36 No.1 2015年2月 JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE ANDTECHNOLOGY Fe .2015  文章编号：1673-2057（2015 ）01-0049-05 多轴全地面起重机稳态转向特性分析 邵 波，史青录，杜妮丝，武 德，葛明此 （太原科技大学机械工程学院，太原030024） 摘 要：根据拉格朗日法建立了多轴全轮转向车辆的三自由度动力学模型和运动微分方程，采用零 质心侧偏角控制策略，研究了车辆作稳态转向时，其转向中心位置、横摆角速度增益及侧倾角增益如何 随车速而变化，并且给出了稳态圆周行驶的评价指标。在零质心侧偏角控制策略下，讨论了多轴全轮转 向车辆的转向特性，分析了影响转向性能的因素。为多轴全地面起重机的转向设计提供了理论依据。 关键词：全地面起重机；多轴转向；横摆角速度增益 中图分类号：TH213.6 文献标志码：A doi：10.3969/ j.issn.1673-2057.2015.01.010 多轴全地面起重机车身长，轴数多，重量大，转 （2）车辆工作于线性区域，侧偏力正比于侧偏角。 向半径较大，灵活性差［1］，在高速行驶模式下稳定 （3）转向系统是刚性的。 性差，转向失真严重，甚至在中低速条件下也可能 （4）忽略了转向时左右轮胎载荷的重新分配， 发生转向失控，造成严重安全事故。而理想的转向 以及悬架运动学的影响。 特性应为低速时转向半径小，机动灵活；高速下车 ［2］ 身姿态变化小，稳定性强 。对全地面起重机转向 特性的研究，有助于提高全地面起重机的低速灵活 性、高速的稳定性与安全性。国内外对多轴转向技 术的研究多在三至七轴车辆之间进行［3］，且大多数 文献只对二自由度动力学模型的转向性能进行了 分析。然而，二自由度模型较为简单，所得影响转 向的参数较少，不能全面体现出多轴车辆的转向特 性。要了解更复杂的细节，需要对二自由度模型进 行扩展［4］。以某九轴全地面起重机为研究对象，利 用拉格朗日方程建立了全轮转向三自由度模型，全 面考虑了车辆的侧向运动、横摆运动以及侧倾运 动，对其稳态转向进行了细致的理论分析与研究。 1 多轴转向车辆的三自由度模型 描述车辆运动的三自由度模型基于以下理想 化假设： （1）车辆行驶于平坦路面，忽略车轮滚动阻力、 图1 线性三自由度多轴转向车辆模型 空气阻力。 Fig.1The linear3-DOF multi-axle steering vehicle model 收稿日期：2014-11-20 作者简介：邵波（1988- ），男，研究生，主要研究方向为机械与车辆动力学。 50 太原 科 技 大 学 学 报 2015年 车辆坐标系定义如下：坐标原点定于车辆质 d V D      dt﹙ ﹚- ＋ ＋ ＝ Q 心，车辆行驶方向为x轴正方向，垂直路面向下为z  ωp φ φ ωp