并联式串级时滞过程的二自由度+Smith+预估控制.pdfVIP

第36卷 第4期 太 原 科 技 大 学 学 报 Vol.36 No.4 2015年8月 JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE ANDTECHNOLO Y Aug.2015  文章编号：1673-2057（2015 ）04 -0273-05 并联式串级时滞过程的二自由度Smith预估控制 马文廷，张井岗，赵志诚，秦娜娜 （太原科技大学电子信息工程学院，太原030024） 摘 要：针对时滞过程提出一种改进的并联式串级控制结构，副回路采用改进的内反馈控制结构； 能够有效的去除副控制器对主回路的影响，从而简化了主控制器的设计。主回路采用改进二自由度 Smith预估控制，使主回路的跟踪特性和干扰抑制特性实现解耦；通过对控制器进行设计，能有效地抑制 被控过程参数变化和干扰对系统性能的影响，同时保证系统具有良好的鲁棒性。这种新型并联式串级 控制方法克服了常规并联式串级控制系统的不足，而且控制算法简单，便于实际系统应用。理论分析和 仿真结果表明了这种方法的有效性。 关键词：并联式串级控制；内反馈控制结构；Smith预估控制；二自由度控制 中图分类号：TP13 文献标志码：A doi：10.3969/ j.issn.1673-2057.2015.04.007 串级控制系统能很快抑制进入副回路的扰动，提高控制品质.同时，它能屏蔽副对象（包括控制阀）的非 线性.但传统的串级控制系统中也存在不足，例如，主、副回路的振荡、整定参数多、对大的纯滞后对象控制 效果不好等.因此，我们研究了并行串级控制系统，系统的结构虽然和串级控制系统类似，但是它们的构筑 思想和串级控制系统有很大差别，这对提高系统的控制品质有很大帮助。串联式串级控制系统主要关注主 回路的输出特性，而并联式串级控制系统除了抑制扰动对系统的影响外，还考虑了副回路的输出，主要用于 某些精馏塔和化学反应器的控制系统。近年来，各国的研究人员对其进行了研究，文献［1］讨论了主、副控制 器可调参数在不同的取值域内，控制器的设计形式。研究不够深入。文献［2］副回路采用传统的内模控制，主 回路采用时滞补偿的方法，虽然能有效的解决时滞问题，但其控制结构属于一自由度控制，不能实现设定值跟 随特性和干扰抑制特性同时达到理想的控制效果。文献［3］提出了一种改进的并联串级控制结构，主回路采 用了Smith预估控制，控制器的设计采用了幅频裕度的整定方法，运算量大，效果也不是很好。文献［4］采用分 析的方法设计主、副PID控制器，控制结构采用传统的内模控制。控制方法简单，但副控制器包含在主回路中， 因而主控制器设计时必须考虑副控制器的影响，造成主回路的等效过程阶次升高，不易于主控制器的设计。 针对上述研究中出现的问题做了进一步的改善，提出并联式串级二自由度Smith预估控制，副回路采用 内反馈控制结构，能够有效的解决副控制器对主回路的影响，主回路采用二自由度Smith预估控制结构，实 现了设定值跟随特性和干扰抑制特性的解耦，使主回路和副回路的两种特性可以独立的调整。 1 并联式串级二自由度Smith预估控制结构 并联式串级控制系统方块图如图1所示，是一个单输入，双输出系统，系统具有主、副环，但是副变量不 收稿日期：2014-12-18 基金项目：山西省自然科学基金项目（2011011011-2）；山西省回国留学人员科研资助项目（2013-092）；受校研究生科技创新 项目支持 作者简介：马文廷（1988- ），男，硕士研究生，主要研究方向为先进控制及应用的研究。 274 太 原 科 技 大 学 学 报 2015年 作为主对象的输入，主、副对象是“并联的”。 其中，副回路采用内反馈控制结构，r 、d 2 2 和y 分别为副回路设定值输入、干扰信号、输 2 出信号；C 为副控制器；G 为副过程，G 是副