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第20届全国煤矿自动化与信息化学术会议 9 暨第2届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集 大型胶带输送机多驱动控制策略研究 付峻青 (山西晋城煤业集团技术中心，中国煤炭学会煤矿自动化专业委员会，山西晋城048006) 摘要：本文从多滚筒驱动大型胶带输送机控制策略着手，对胶带输送机的功 率平衡和力矩分配特性进行了研究。以成庄矿主斜井大型胶带输送机为研究对 象对其进行了详细的理论分析，系统的计算机仿真和严格的现场测试和实验。 提出了双滚筒、三电机驱动的最佳控制原则为：以I驱动的1#电动机为主驱动， 按速度给定，I驱动的2#电动机按力矩跟踪，Ⅱ驱动的3}}电动机按给定速度的 I．1倍跟踪，并进行力矩限制；并通过计算机仿真和现场实验验证该控制策略。 该控制策略的建立为国内大型胶带输送机的控制提供了理论和应用依据． 关键词：胶带输送机；多滚筒驱动；控制特．陛策略 1 多滚筒、多电机拖动的胶带运输机 随着矿井生产规模向现代化、大型化的发展，对输送机的输送能力、输送长度和驱 动功率的要求也大大提高。对于长距离、大运量、高强度大型胶带多采用滚筒、多电机、 多点驱动，即在输送机的头部、中部和尾部分别设置多台电动机，形成相距数公里的多 滚筒、多台电机拖动同一输送机系统的多电机拖动系统。协调好各台电动机的运行状态， 尤其是在输送机起动、制动过程中的各电机状态，是输送机能否正常运行的关键。 具有两个及两个以上驱动滚筒的传动系统称为多滚筒驱动系统，驱动系统有单滚筒 传动、双滚筒传动和三滚筒传动，双滚筒驱动有头部双滚筒驱动、布置在空载段任意点 上的双滚筒驱动、头、尾双滚筒驱动。三滚筒驱动有头部双滚筒、尾部单滚筒驱动。多 滚筒驱动时输送机常见的布置方式见图l。 图l几种多滚筒驱动的输送机简图 10 第20届全国煤矿自动化与信息化学术会议 暨第2届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集 图1(a)中为头部双滚筒驱动，(b)为布置在空载段任意点上的双滚筒驱动，(c) 为头、尾双滚筒驱动，d为头部双滚筒、尾部单滚筒驱动。 多滚筒、多电机、多点驱动的输送带优点是降低了输送带的工作张力，对驱动装置 的功率和机械强度要求降低，适用面广，有利于安装和维护[88]。在煤矿主斜井胶带输 送机的设计中，由于在井筒中部布置多点驱动较困难，常采用在机头的两滚筒、2电机(3 电机、4电机)驱动。 这样，就存在多个电机工作时驱动功率平衡的问题，使多电机输出的驱动力、驱动 功率和电磁转距接近或平衡，以充分发挥各个电机的能力。同时，输送机经常处于重载 起动，过大的起动动态力矩对输送带会产生过大的冲击力，为此必须限制输送机起动时 的加速度，《煤炭工业胶带输送机工程设计规范》7．2．1规定：输送机起动平均加速度应 控制在0．1～0．3m／s2。大型长距离输送机起动加速度宜控制在0．1m／s2以内。另外，由 于输送带是非刚性的，即使钢芯输送带也有较大弹性，当受到突加拉力作用时，输送带 容易引起抖动，为避免这一现象，对拖动电机的力矩变化率或加速度变化率应有一限制 值，因此理想的输送机起动曲线应该是抛物线组合型加速度的S曲线。 成庄矿主斜井胶带输送机采用双滚筒、3电机驱动，自动绞车张紧装置设在机头回程 侧，其驱动模型如图2所示。 ， 图2胶带输送机双滚筒三电机驱动连续动力学模型 笫20届全国煤矿自动化与信息化学术会议 11 暨第2届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集 2多滚筒驱动控制原则确定 多滚筒驱动采用那种控制原则是一个非常重要的问题，合理的控制原则可以保证输 送机系统正常工作、防止驱动滚筒与输送带的滑动、防止输送机系统的共振、减小输送 机过程中的电气冲击、弹性振动和机械振动，延长输送机输送带、托辊、减速器，滚筒 装置的使用寿命，节省能耗。 根据成庄矿主斜井胶带输送机三台驱动的排列方式确定了以下三种