INSGPS组合导航系统的数据同步技术的研究.pdfVIP

第 11 卷第4 期 中国惯性技术学报 2003 年8 月 文章编号：1005-6734(2003)04-0020-03 INS/GPS组合导航系统的数据同步技术研究 游文虎,姜复兴 （哈尔滨工业大学惯导中心，黑龙江哈尔滨 150001） 摘要：指出在组合导航系统进行有效的信息融合之前，对来自不同导航传感器的数据进行同步 化处理是非常重要的前提。对 INS（惯性导航系统）和GPS构成的组合系统中的数据同步技术 进行研究，提出了一种以GPS接收机输出的1PPS（每秒一个脉冲）作为参考时标，软硬件相结 合的实时数据同步方法。实验结果表明：该方法能保证数据在融合点上准确同步。 关 键 词：组合导航；数据同步；中断；INS/GPS 中图分类号：U666.11 文献标识码：A Data Synchronization Technology of INS/GPS Integrated Navigation System YOU Wen-hu, JIANG Fu-xing （Research Center of Inertial Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China） Abstract: The data synchronization is very important for effective data fusion in integrated navigation system. Based on the research on the data synchronization technology of INS/GPS integrated navigation system, this paper presents a real-time synchronization method. In this method, 1PPS from GPS is used as the time benchmark and some proper hardware and effective software are developed. The experiments show that this method is effective. Key words: integrated navigation; data synchronization; interrupt; INS/GPS 1 引 言 组合导航系统得到了越来越广泛应用，因为它既保持了纯惯导的自主性和隐蔽性，又防止了导航定 位误差随时间的积累，从而提高了导航系统的整体性能。理论和实践已经证明，INS/GPS 组合导航系统 能显著提高导航系统的导航精度和对环境的适应性。要实现这个目标，组合导航中央处理器需要提取INS 和 GPS 的位置、速度和方位角等数据，用来进行数据融合处理，并定时对INS 进行修正。设计精巧的 数据融合算法是组合导航系统的关键。在进行数据融合设计时，首先必须保证用于融合的导航数据在融 合时间点上是同一致的，也就是说只有解决了不同导航子系统之间的实时数据同步问题，组合导航的设 计才具有实际意义。 组合导航系统中的各个子系统往往具有不同的数据更新率，导航子系统的时标漂移以及计算和通信 的时延也是客观存在的，所以在具体系统的设计中，研究有效的数据同步技术具有非常重要的意义。 收稿日期：2003-04-07 作者简介：游文虎（1972—），男，哈尔滨工业大学博士研究生，从事GPS/GLONASS 定位定向系统和组合导航系统的研究。 第4期 游文虎等：INS/GPS组合导航系统的数据同步技术研究 21 2 数据同步问题的基本描述 假设惯性导航系统经过冗余配置和元件级故障检测及隔离等技术处理后，可靠性已得到保证(实际 中这也是能够做到的)，