参考输入信号的迭代学习生成及应用.pdfVIP

‘中目毽翻会议论文集)，614-618 1998年9胃16-22日，浙江宁披 简林柯何钺 西安交通大学机械电子工程系．710049 摘要在许多具有重复性特点的工作中，要求系统在一段时间上按希望的规律运动．由于一个 动态系统不能实现完全的跟踪．因此有必要研究参考输入信号的生成问题．本文给出了 一种生成优化参考榆^．信号的学习方法．通过选代学习产生的参考输八信号能使系统响 应跟踪希望响应．本方击应用于异田加工的仿真研究验证了它的有效性和实用性． 关建词：参考精八，迭代学习、异圆加工 一、引言 在机械加J：中，有许多场合要采用高精度的特异形零件以满足高效低能耗要求，并提 高机构的可靠性。如民用及国防工业上使用的椭圆活塞、椭圆油泵和椭圆反光镜，在机械 }：已得到J“泛应用的凸轮机构的凸轮型面曲线等。然而这些异形工件的加_1：技术及手段尚 术成熟。特别楚发动机或内燃机活塞的椭圆裙及凸轮型面的精加工问题尤为突出[1，2]。 在圆形1．件加f中，以!：削外圆为例．I：件旋转，车刀有一固定径向进给量．则车出 +干以【：什中心到刀尖距离为半径的外圆。但对异圆上=件加上，比如车外椭圆．则在工件 旋转的一周中，车刀的进给量是变化的，在椭圆短轴处进给最人，在椭圆长轴处进给最 少。也就是说．在一f：件一转申车刀的进给运动有一个时变的希望运动规律。我们知道，现 代机械加J．中的机床大多是数控(NC)或计算机数控(CNC)的，刀具的进给是由参考信 号经一套驱动系统控制的。为使刀具的运动(即刀具对参考信号的响应)遵照希望的规 律，如何生成参考信号是本][研究的主要目的。目前，常用的办法是用刀具希望的运动规 律竹参考信号，通过提高驱动系统的动态性能(如带宽等)来使刀具的响应尽量接近希望 的Z具运动规律Ll J。但这种方法有局限性，比如，驱动系统的性能不能无限的提高。由 r驱动系统动特性的存在(不可能为一比例环节)，因此，输出(刀具运动)不可能完全 复现输入(参考信号)。当系统特性准确已知且为可逆时，则可从希望响应反求希望的参 考输入。然而实际系统不一定已知，甚至不可能已知．而且往往是不可逆的。本文给出一 种参考信号生成方法。在这种方法中，参考信号的生成是一个迭代学习的过程。当然，这 种方法的前提是系统在进行重复性工作。 在本文第2：仃中，介绍了优化参考输入信号的生成方法，证明了该方法能使优化参考 信芑‘收敛到希望的参考输入。 在第3节中．研究了用这种方法产生异圆加1=参考信号及在椭圆加工中的仿真实验。 实验验证了这种方法可人大提高异圆的加‘L．精度。 二、参考输入信号迭代学习生成 2．1、问题描述 设系统模型为 xU)=Ax(t)+Bu(t) (1) y(，)=Cx(t)+Du(t) (2) 其离散化模型为， x(k+1)=Fx(k)+au(k) (3) y(k)=Ct(≈)+Du(k) (4) 其中，x(k)∈Rn,u(k)∈Rm D是适当维数的矩阵。假定F、G可控，(C、F)可观，F是渐近稳定的． 上述模型写成输入／输出关系为， j，(七)=∑H(k-i)u(i) (5) 其中，圩(t)是系统的Markov参数， 删=伊’G 甚 (6) 问题是确定输入使输出在一定时间段上完全跟踪希望的响应。 由丁_前提条件是系统在进行重复性工作，因此．设ui是i次工作时的输入序列 “‘∈R№