船舶航行决策机构模糊智能化方法的初探.pdfVIP

船舶航行决策机构模糊智能化方法的初探 张寿桂 集美航海学院 ● 摘要本文通过分析船舶在海上航行的实际决策过程，提出了应用模糊智能化方法 设计船舶航行决策机构的总体构想。 关键词船舶；航行决策；模糊智能；规则；算法 ● 0前言 随着船舶自动化技术的发展，特别是全球定位系统(GPS)，船舶自动避碰系统、自 适应自动舵以及全球海上遇险与安全系统(GMDSS)等方面的发展、使船舶可以获得更准 确的船位、导航信息、避让信息及气象海况数据等，从而给出决策所必需的基础信息。因 此，如何完善自动驾驶系统的问题，已成为当前航海科技人员所关注的问题。 模糊智能是应用模糊控制的人工智能化方法，它为难以用数学描述的复杂过程控制提 供了强有力的工具。近几年，模糊控制技术已开始应用于船舶自动驾驶系统。从智能化船 舶的总体构成来看，驾驶自动化是其重要的内容之一，而操船决策系统却是tl动驾驶系统 的中央控制的关键部分。本文拟就这个问题，应用模糊智能化的方法，提出船舶航行决策 机构的总体设计构想。 l船舶航行决策的形成 船舶航行的任务，就是从出发地驶往目的地。船舶驾驶员在航行过程中的主要任务， 就是控制船舶尽量准确地航驶在计划航线上；同时，为了保证船舶的航行安全，在适当时 机合理地操纵船舶，以避让与本船具碰撞危险的所有来船。 据此，为了确保船舶在海上安全并经济航驶在计划航线上，船舶航行的决策过程可归 ● 结为三种。即：航线计划决策一航行方法决策一自动操船决策。 航线计划决策是船长和驾驶员或气象导航公司，根据航次任务和航行海区气象、海 况、障碍物、定位和避让、本船状况等条件编翻最佳航线计划。 航行方法决策包括“正常航行”和“避让航行”两种航行方法，它是船舶驾驶员在航 ● 行值班中的主要任务。 自动操船决策是自动操舵系统和主机自动控制系统执行驾驶员的操船指令，由它来实 现自动操船。 在操纵船舶航行过程中，控制船舶自动航行的一些信息和命令统称为“航行指令。” 上述三种决策可由兰类“航行指令”来实现。 第一类：航线信息指令，结构为：转向点编号[WP(NO．)】，转向点坐标沁(N)，x 一】27— 航道宽度[WDL，WDR]、第二类：航行方法指令，它包括正常航行指令和避让航行指令。 航行指令的结构为：避让指令执行时间[ART]，避让操舵航向和车令[AOC，ENO]，恢 复原航行状态时间[RCT]，复航操舵航向和车令【cc，ENO]，安全驶过让清时间 [sFr]。 ● 第三类：自动操船指令：结构为：舵令(Ruo)，车令(EN0)，操舵舵角(8(K)]。 2航行决策机构模糊智能化方法的构想 2．1系统结构及主要功能 本系统所设计的各类算法和规则，应用模糊控制和决策来模仿驾驶员在航行值班中的 ● 思维，对船舶航行决策的“航行指令”进行量化，从而实现自动操船。具体系统的结构如 图1所示，由数据库、知识库、自动操船子系统、中央处理器等构成。 数据库主要可存放船舶操纵性能数据，中央处理器处理后的航行信息及中间结果等数 据，供中央处理器随时调用。 知识库主要由航行计划编制、船位滤波和航迹计算、航向滤波，PID舵参数解算等算 法和程序，以及总控制程序、航法规则库、模糊舵令规则库、会遇船舶处理程序及机器学 习程序等组成。 自动操船子系统由主机自动控制系统和自动操舵系统组成，由它来执行自行操船。 中央处理器是该系统的核心部分。它具有数据处理和计算、逻辑分析与判断、实时控 制决策和自动编制模糊操船决策等功能。它起着协调整个系统工作的作用。 2．2系统