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‘中曩整董会议_论文集)，391．364
1998年9月16-22日，渐旺宁波
广义预测控制的鲁棒性机理分析
孙明玮 陈增强 袁著祉
(南开大学计算机与系统科学系，天津，300071)
摘要：本文通过对广艾预测控制(GPC)闭环特性的分析，探讨了rGPC不同于一般内模控
制的特点及其对鲁棒性的影响，并指出了小增益定理的普遍适用性，从而克服了
以往GPC的鲁棒性分析只能针对稳定模型(或对象)进行的缺陷．
关键词：广义预测控制(GPC)，内模控制(edC)，鲁棒性
1 序言
算法改进与实际应用中都取得了比较九的进展．
但是，相对而言，GPC的鲁棒性分析明显薄弱，尤其突出的是大多数理论分析都是针
对于开环稳定模型的‘2lI”，而对于不稳定模型则鲜有结论．在这些分析中，普遍只是把GPC
的特性加人其中．通常，IMC的一个重要条件是要求模型稳定，而GPC也适用于不稳定
系统．本文通过对其闭环系统的进一步分析，得出了GPC的一个重要特性，并以此为基础
得出了小增益定理的普遍适用性．
2广义预测控制算法描述及其闭环特性
GPC采用如下的CARIMA模型作为预测模型：
A(q1)y(t)=B(q。1)u(t一1)+{(f)／△(1)
这里，{扯(f))为输入序列，{y(，))为输出序列，{§(f))为均值为零的白噪声，且
A(q1)=1+4lg。1十。‘帕。一q1。
B(q-1)=b】+629+1+··-+kg一唯州
这里假设％5门。+2．
性能指标为：
Ls=1 J。1 J
这里_y(f+』)是向前』步的输出序列，Y，(f+，)是设定值．
由ix}可得GPC的控制律为(具体符号可参见f11)：
Au(t)=d1(w—Yo)
由文[sl，GPC的闭环可以由内模结构描述，图略．用到如下一些符号
G。(q-1)=措 (4)
G加_1)=帮 (5)
6。(q-1)=帮 (6)
啪小半 (7)
Ⅳ
t=Zd, (8)
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